物流AGV小车方案

2016-11-02 14:42:24 来源:网络 编辑:agvbaike
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1、AGV小車整体结构

 

 

2、AGV电机驱动
  小车采用后两轮驱动,使用直流无刷电机,48或72V电池供电。前面2轮无动力,但是机械装置上有转向差动机构,并且带步进电机控制转弯的方向。
  小车的2个驱动轮采用电动车的无刷电机系统。电机运行的启动、停止、刹车、运行速度等,由控制系统来控制。而转弯时,控制2个轮子有一定的速差,以及步进电机同步动作。
3、AGV控制系统
  本车的控制系统采用美国ST公司ARM-M3内核的32位嵌入式控制器,该控制器控制2个无刷电机驱动小车运行,并且在需要转弯时,控制前轮的步进电机转弯动作。此外,小车的运行磁条寻迹与方位偏差校正控制也由CPU完成,本车还具有前方障碍物检测与停车报警功能,检测距离预定为1米。
  本车的显示,有一个7吋的彩色LCD显示屏负责,可以显示小车运行的速度以及其他状态,另有一些必要的工作按键。
  本车的另一个特点是,具有无线控制功能,就是说使用遥控器,可以操作本车,控制小车的启停等,目前方案考虑具有几十米的控制距离,以后可以做更远的控制,以及多车联网集中控制与显示。
4、AGV小車控制系统原理框图如下:

 

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