微惯导AGV适用场景介绍

2017-01-16 09:50:45 来源:网络 编辑:www.agvbaike.com
浏览 评论

 微惯导AGV适用场景

  惯性导航技术作为一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航定位技术,其优势在于给定了初始条件后,不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度,适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的精确定位,且能不断测量位置的变化,精确保持动态姿态基准。随着科技进步,成本较低、体积较小的微机械系统(MEMS)器件精度越来越高,“微惯导”定位技术己经逐步推广到工业、军事等领域,且在公安消防、应急救援中得到了比较成熟的应用。

下载.jpg

  微惯导AGV适用于如下场景:

  1. 非固定路线,AGV可以全自由度移动;

  2. 大场景长距离,路径铺设复杂,需要多个AGV协同完成任务;

  3. 空间比较狭窄,需要AGV前进、后退或侧向移动;

  4. 路径更改和场地拓展较为频繁的场合;

  5. 其他不方便铺设磁条等设备的应用场合。

  以我们自主研发的微惯导人员定位产品为例,定位精度达到0.3%,相当于走1公里误差不到3米,适应

  将高性能的微惯导定位产品移植到AGV上,可为AGV、叉车等提供高精度的航向角、俯仰角、横滚角等数据,获取驱动轮数据后,结合惯导加速度信息可输出稳健的惯导定位结果。按AGV行驶速度为3m/s估算,10s内定位误差优于5cm(排除环境干扰、AGV抖动、打滑等影响)。

  下面是在没有其他任何辅助信息的条件下,仅依靠采集微惯导的运动参数和机器人的速度参数,我们做的一个AGV模拟小车定位效果试验。小车行走的轨迹为5m*5.5m的矩形,总里程约60m。

  在AGV的实际应用场景中,仓储、工厂等面积往往比较大,在大场景长距离情况下,由于惯导固有的漂移率,仍然会有较大的累积误差,需要外部的信息进行校准。

  目前市面上也出现了一些将惯导技术应用于AGV的公司,大概是采用“惯性传感器+磁钉”技术方案,利用磁钉加RFID等配合AGV车体进行纠偏,保证惯性导航系统的精度及可靠性。但是这种方案同样存在磁钉施工难度较大、路线拓展不便等问题。

  “微惯导+UWB(稀疏配置)”的融合定位方式,如下图所示,以微惯导定位为主,单个UWB基站辅助定位,利用UWB测距信息对惯导累积的位置和方向漂移进行校正,增强了AGV在复杂环境条件下的抗干扰能力,保证AGV在复杂轨迹运行时有较高的精度定位,同时实现多终端轨迹标定。

  在这个定位方案中,微惯导连续定位替代当前大部分AGV导航方式中的离散定位,AGV路径规划突破了固定路线的束缚,具有更大的运动自由度,导航出错时能够及时纠正路线,规划路线多,灵活性更高,特别适合于智能仓储物流、车间移动装配等应用场景,特别适合多AGV并行工作。目前我们的产品有应用于机器人AnBot:

  工业的发展、电商的涌现、人力成本的剧增使得自动化仓储成为趋势,传统仓储物流劳动力效率低、人力成本高,已经无法满足企业高效运转的需求。微惯导AGV在自动化仓储行业的应用,体现了惯性导航系统的自主定位、不受干扰、布设简单灵活等优势,体现了AGV的先进性、实用性、经济性、安全性、可靠性等特点。

本文地址:/AGVjishu/2017-01-16/6470.html
agv AGV知识 AGV资料 AGV资讯 AGV技术 AGV应用 AGV方案 仓储机器人
免责声明:本文引自厂商或其他媒体,与AGV百科网无关。其原创性以及文中陈述文字和内容未经本站证实,对本文以及其中全部或者部分内容、文字的真实性、完整性、及时性本站不作任何保证或承诺,请读者仅作参考,并请自行核实相关内容!

相关阅读
热门文章
精选文章
猜你喜欢