AGV自动导引技术概述

AGV自动导引小车包含一个自动导引系统，AGV就是依靠它沿一定的路线自动行驶的。不同类型的AGV系统中采用的自动导引技术各不相同，而采用哪一种导引技术将直接影响自动导引小车系统各方面的性能。
根据AGV系统中AGV运行路线的性质，导引系统可分为固定路径导引、自由路径导引、组合路径导引三种：

固定路径导引是指AGV运行路线是以某种具体的形式规定的，如图2-6 (a)。
具体的路线可以是电磁感应导引中的导引电缆、磁导引中的磁条和光学导引中的
反光带等。
    自由路径导引是指AGV的运行路线是无任何具体形式的运行轨道，AGV沿虚拟的路线运行，如图2-6 (b)。这种虚拟的路线由控制系统间接通过一些指示装置来确定，计算机视觉等导引方式均属此类。
    组合路径导引是指AGV在多数工作区间内沿某种具体形式的固定路线运行，
而在某些区域可沿控制系统指定的虚拟路线运行，如图2-6 (c)，两种路径分别用实线和虚线来表示。一般综合使用上述两类导引方式中的不同导引技术。
    一般而言，固定路径导引实施较容易，技术较为成熟，但运行路线的更改相
对较为困难。自由路径导引的成本较高，同时在实际应用中还有一些具体问题需
要解决，但AGV运行路线的更改容易，柔性较高。组合路径导引可综合上两类导
引系统的优点。