AGV导引技术简介

直接坐标导引技术
    用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对 小区域的计数实现导引，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁 式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式，其优点是可以实现路径 的修改，导引的可靠性好，对环境无特别要求。缺点是地面测量安装复杂，工作量大，导引精度和定 位精度较低，且无法满足复杂路径的要求。

电磁导引技术
    电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统 采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实 现AGV的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯， 对声光无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。

磁带导引技术
    与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金 属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但 此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，对磁带的机械损伤极为敏感，因此导引的可靠性受外界影 响较大。

光学导引技术
    在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入 的色带图象信号进行简单处理而实现导引，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污 染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，导引可靠性较差，且很难实现精确定位。

激光导引技术
    激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反 射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过 连续的三角几何运算来实现AGV的导引。
    此项技术最大的优点是，AGV定位精确；地面无需其他定 位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的 先进导引方式，但其核心技术还仅限于个别公司掌握，目前我国还没有此项完整的民用技术。

惯性导航技术
    惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安 装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向， 从而实现导引。
此项技术在军方较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强， 便于组合和兼容，适用领域广，已被国外的许多AGV生产厂家采用。其缺点是制造成本较高，导引的 精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关。

图象识别导引技术
    对AGV行驶区域的环境进行图象识别，实现智能行驶，这 是一种具有巨大潜力的导引技术，此项技术已被少数国家的军方采用，将其应用到AGV上还只停留在 研究中，目前还未出现采用此类技术的实用型AGV。
    可以想象，图象识别技术与激光导引技术相结合将会为自 动化工程提供意想不到的可能，如导引的精确性和可靠性，行驶的安全性，智能化的记忆识别等都将 更加完美。

GPS（全球定位系统）导航技 术
    通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导 ，目前此项技术还在发展和完善，通常用于室外远距离的跟踪和制导，其精度取决于卫星在空中的固 定精度和数量，以及控制对象周围环境等因素。