AGV小车导向方法与技术

AGV小车导向方法与技术

    AGV小车的导向方式不仅决定着由其组成的物流系统的柔性，也影响着系统运行的可靠性和组态费用。直到20世纪80年代，埋线电磁感应导向技术仍然只是可选择的导向技术之一。随着电子技术的发展，以及AGV小车导向技术的多样化和导向方式的多元化，使AGV小车的性能进一步提高并能适应更复杂的工作环境，应用也更为广泛。

2.1  导向方法
    如表2所示，根据AGV小车导向信息的来源，导向方式可分为外导式和内导式。前者是指在车辆运行路径上设置导向信息媒体(如带有变频感应电磁场的导线、磁带或色带等)，由车上的传感器检测导向信息的特性(如频率、磁场强度、光强度等)，再将此信息经过处理，控制车辆沿导向路线行驶。后者是指在车辆上预先设定运行路径坐标，在车辆运行中实时检测车辆当前位置坐标并与预先设定值相比较，控制车辆的运行方向，即采用所谓的坐标定位原理。另外，根据AGV小车导向线路的形式，导向方式又可分为有线式和无线式。外导式中的超声导向、激光导向和光学导向可以称为标志反射法，内导式方法可以称为参考位置设定法。

表2 AGV小车的导向方法
分类
按信息的来源  按线路的形式

方式
外导式  有线式
方法
电磁导向  坐标识别  电磁线路  超声导向
超声导向
惯性导向  磁带线路  激光导向
激光导向
自主导航  色带线路  坐标识别
光学导向
网格线路  惯性导向
标线导向
标线线路  自主导航

2.2  agv小车导向技术

  在上述各种导向方法中，所采用的导向技术主要有电磁感应技术、激光检测技术、超声检测技术、光反射检测技术、惯性导航技术、图像识别技术和坐标识别技术等。