AGV闭环PWM调速系统技术

    设计的AGV采用了最常用的四轮机构，后轮为驱动轮，由直流电机驱动。

    根据要求后轮驱动系统应有较好的调速性能。无刷直流电动机的调速方法有多种，如通过改变电枢电路中的外串电阻或改变加在电动机电枢上的电压来调速。改变电枢电压调速的方法有稳定性较好、调速范围大的优点。本系统利用开关驱动方式使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉宽调制(PWM)来控制电动机电枢电压，实现调速。

    通过改变电机电枢电压接通时间与通电周期的比值(即占空比)来控制电机速度，这种方法称为脉冲宽度调制(PulsewidthModulation)，简称PWM。是对电机进行PWM调速控制时的电枢绕组两端的电压波形。当开关管的栅极输入高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端有电压Ui，t1秒后，栅极输入变为低电平，开关管截止，电动机电枢两端电压为0，t2秒后，栅极输入重新变为高电平，开关管的动作重复前面的过程。