AGV小车导引技术介绍（上）

AGV小车的控制技术已日趋成熟，决定AGV小车是否能进一步应用于更加复杂、恶劣工作环境的关键技术是其导引技术。
根据AGV小车导引信息的来源，导引方式可分为外导式和内导式。外导式是指在车辆运行路径上设置导引信息媒体（如带有变频感应电磁场的导线、磁带或色带等），由安装在车上的传感器检测导引信息的特性（如频率、磁场强度、光强度等），再将此信息经过处理，控制车辆沿导引路线行驶。内导式是指在车辆上预先设定运行路径坐标，在车辆运行中实时检测车辆当 前位置坐标并与预先设定值相比较，控制车辆的运行方向，即釆用所谓的坐标定位原理，因此内导式方法又可称为参考位置设定法。另外，根据AGV导引线路的形式，导引方式又可分为有线式和无线式两种。如表所示列出了AGV小车的导引方式。