AGV小车导引技术介绍(下)
电磁导引是目前的无轨AGV小车主要采用的方法。它需在AGV小车要行走的路线下面埋设专门电缆线,其中通以一定频率的交变电流形成交变的电磁场,同时在AGV车体上对称设置一对 电磁传感器(感应线圈),利用电磁感应原理,通过检测电磁感应信号的强度,引导AGV沿着埋设的路线行驶。该方法可靠性高,成本低,但对地面的平整度要求髙,运行路径改变困难。
光学导引的基本原理和方法同电磁导引相似。一般是在运行路径上铺设一条具有稳定反光率的色带。车上设有光源发射和接收反射光的光电传感器,通过对检测到的信号进行比较,调整车辆的运行方向。
激光红外线导引是在AGV小车上装备可发射和接收激光/红外线的扫描器,导引区域的四周按要求布置足够的反射板,AGV的控制系统中存储有各块反射板的数据及运行路径的信息。AGV小车运行时实时接收固定设置的3点定位激光/红外线信号,通过计算测定其瞬时位置和运行方向, 然后与控制系统中存储的运行路径信息进行比较,引导AGV运行。激光/红外线导引技术的导 向与定位精度较高,且提供了任意路径规划的可能性。但成本高,传感器和发射或反射装置的安装复杂,位霄计算也复杂。
惯性导引采用陀螺仪检测AGV小车的方位角,并根据从某一参考点出发所测定的行驶距离来确定当前位置,通过与已知的地图路线进行比较来控制AGV的运动方向和距离,从而实现自动导引。其主要优点是技术先进、准确性高和灵活性强,便于组合和兼容,适用领域广。缺点是成本较高,维护保养等后续问题较难解决,地面也需磁性块作辅助定位。
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