AGV的关键技术解析

对于实用型AGV小车来说，对导航路径跟踪的准确性、平稳性和对偏差纠正的快速性是体现它的性能的重要指标。AGV结构设计及控制器的开发水平是保证这一指标的关键。为保证AGV按照给定路径平稳快速的行驶，需要对AGV 总体机构，以及对AGV控制器的软件和硬件系统进行设计与开发，并进行AGV 相关实验研究。

为使AGV小车成功地完成一项任务，最主要的是如何使小车在复杂的环境中以较小的代价到达目的地。这就涉及到如下几个问题的解决，即

1) 如何从环境中得到AGV小车周围的障碍物信息及其它相关信息。

2) 如何根据内部及外部传感器来回答小车当前处于环境中的什么位置。

3) 如何根据小车的当前位置和当前信息确定行动策略。

4) 如何产生合适的驱动信号使小车运动在预定的轨迹上。

这四个问题的解决对于在实时环境中运动的小车来说是缺一不可的，与此相对应的技术即为传感器技术、自定位技术、规划决策技术和运动控制技术。对AGV而言，实时、安全、无碰撞地完成各项任务，是它最基本的功能。在未知环境中自主导航与避障对各种机器人来说都具有重要的意义，因此开发 具有高度的自规划、自组织、自适应能力、适合于各种复杂的非结构环境工作的自主式AGV系统一直受到研究者的重视，而且具有广阔的应用前景，现在已经成为各国科研人员研究的重点领域。