自动导向车(AGV)导向技术分析与评价

吉林大学交通学院作者:储江伟郭克友王荣本李斌冯炎自动导向车(AGV)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶...

吉林大学交通学院作者:储江伟郭克友王荣本李 斌冯炎

　　自动导向车(AGV)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。按日本JISD6801的定义：AGV是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆。自动导向车只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通讯系统、安全系统和管理系统等构成自动导向车系统(AGVS)才能真正发挥作用。
计算机硬件技术、并行与分布式处理技术、自动控制技术、传感器技术以及软件开发环境的不断发展，为AGV的研究与应用提供了必要的技术基础。人工智能技术如理解与搜索、任务与路径规划、模糊与神经网络控制技术的发展，使AGV向着智能化和自主化方向发展。AGV的研究与开发集人工智能、信息处理、图像处理为一体，涉及计算机、自动控制、信息通讯、机械设计和电子技术等多个学科，成为物流自动化研究的热点之一。
尽管对AGV的研究已有多年的历史，但仍有多项关键技术还有待提高和突破，以进一步提高AGV的性能，降低制造成本和减少使用费用。本文所述AGV主要用于工厂物流系统，是在已知环境中，根据任务需求并按照一定的导向方式，完成相应的物料运输任务。因此，导向与控制方式是其核心问题。
　　1发展、应用与特点
1.1发展与应用
1953年，美国Barrett Electric公司制造了世界上第1台采用埋线电磁感应方式跟踪路径的自动导向车，也被称作“无人驾驶牵引车”。20世纪60年代和70年代初，AGV仍采用这种导向方式。但是，20世纪70年代中期，具有载货功能的AGV在欧洲得到了应用并被引入到美国。这些自动导向车主要用于自动化仓贮系统和柔性装配系统的物料运输。在20世纪70年代和80年代初，AGV的应用领域扩大而且工作条件也变得多样化，因此，新的导向方式和技术得到了更广泛的研究与开发。
在最近的10-15年里，各种新型AGV被广泛地应用于各个领域。单元式AGV主要用于短距离的物料运输并与自动化程度较高的加工设备组成柔性生产线。例如，自动导向叉车用于仓贮货物的自动装卸和搬运；小型载货式AGV用于办公室信件的自动分发和电子行业的装配平台。除此以外，AGV还用于搬运体积和重量都很大的物品，尤其是在汽车制造过程中用多个载货平台式AGV组成移动式输送线，构成整车柔性装配生产线。最近，小型AGV应用更为广泛，而且以长距离不复杂的路径规划为主。AGV从仅由大公司应用，正向小公司单台应用转变，而且其效率和效益更好。表1是1993～1997年AGV在国外各个行业的销售情况。

表1 AGV在国外各个行业的销售情况%

年份	1993	1994	1995	1996	1997
汽车制造	27.2	27.6	28.1	28.6	29.1
航空国防	10.6	9.9	9.2	8.5	7.9
电子行业	12.1	12.3	12.5	12.6	12.8
服务行业	20.7	21.0	21.3	21.6	22
工程机械	8.7	8.6	8.6	8.6	8.6
其他	20.7	20.6	20.3	20.1	19.6

　　20世纪80年代中期，57％的AGV用于汽车制造业，而在西德则高达64％。从表1可以看出，汽车制造业仍然是AGV的主要应用领域。另外，根据对国外公司物料搬运系统装备类型的统计，采用自动导向车、有轨搬运车、起重机、辊子输送机、悬挂运输机的分别占41％、29％、9％、10％和11％。
AGV在我国的研究及应用起步较晚。20世纪70年代后期，北京起重运输机械研究所研制了三轮式AGV。80年代后期，北京机械工业自动化研究所为二汽研制了应用在立体化仓库中的AGV，沈阳自动化研究所为金杯汽车公司研制了汽车发动机装配用的AGV。90年代，清华大学国家CIMS工程中心将从国外引进的AGV成功地应用于EIMS的实验研究；清华大学计算机技术应用系研制了用于邮政中心的AGV；昆明航舶设备研究所研制了激光导向式AGV以及吉林工业大学智能车辆课题组为汽车装配线研制了视觉导向AGV等。
1.2特点
(1) 运行路径和目的地可以由管理程序控制，机动能力强。而且某些导向方式的线路变更十分方便灵活，设置成本低。
(2) 工位识别能力和定位精度高，具有与各种加工设备协调工作的能力。在通讯系统的支持和管理系统的调度下，可实现物流的柔性控制。
(3) 载物平台可以采用不同的安装结构和装卸方式，能满足不同产品运送和加工的需要。因此，物流系统的适应能力强。
(4) 可装备多种声光报警系统，能通过车载障碍探测系统在碰撞到障碍物之前自动停车。当其列队行驶或在某一区域交叉运行时，具有避免相互碰撞的自控能力，不存在人为差错。因此，AGVS比其他物料搬运系统更安全。