自 动 化 仓 库 中 AGVS 的 设 计

2016-11-02 16:55:22 来源:网络 编辑:agvbaike
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自动化仓库中自动导引车 ( AGV) 的组成与设计

自动导引车AGV 是一种智能化的移动机器人,主要应用于柔性加工系统、柔性装配系统以及自动搬运系统中, 这里主要讨论适用于自动化仓库的AGV。一般而言AGV 主要由以下几个功能模块组成: 导航系统、中央处理器、驱动机构、通信系统、安全与辅助单元以及供电机构等。

导航系统可以分为有轨式和无轨式, AGVS路径规划以及AGV 运动控制的基础; 中央控制系统是AGV 行驶和进行作业的直接控制中枢, 主要任务: 接受和完成AGV 的监控上位机下达的路径指令以及自动化仓库管理系统WMS 的作业指令及任务, 并向上位机回馈小车自身状态。在硬件上可采用 PLC 控制器、单片机、DSP、嵌入式系统实现, 或者采用功能更强的开放式控制系统平台 PC; 根据应用的场合不同AGV 可以设计不同的驱动机构, 如轮式和履带式等, 通常为了提高行走的定位精度, 可采用较大扭矩的直流伺服驱动电机;另一方面根据AGV 执行任务的不同, 移载系统的设计可采用滚道、叉车、机械手等方式; 通信单元设计主要实现AGV 的监控上位机与AGV 的信息交换, 一般采用无线通讯方式, 即通过无线调制解调器与上位机进行数据通信; 安全与辅助单元包括紧急避撞、语音报警、手动控制装置等, AGV 安全运行的保障, 目的是确保现场人员、运行设施等的安全; 供电系统主要由蓄电池组以及电量检测传输装置构成, 其设计应考虑AGV 的工作强度、具体应用场合等。总之, AGV 具体设计应从工作的环境特点、控制要求、设备性价比方面综合考虑,具体实现方案如表1 所示。

规格变化不大的情况下, 优化后的整体变形量较优化前的刚度提高了5817%。虽然优化后的机架立柱和横梁的截面面积有所增大, 其质量虽然略有增加, 但机架刚度却明显提高了, 说明该优化方案是可行的。通过此优化计算发现了影响该装置机架的刚度的主要因素是立柱和横梁的弯曲变形。并计算出了可靠的数据, 对于整个装置的设计和以后指导现场的生产具有积极的意义, 同时也为类似设备的优化设计提供借鉴方法。

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