AGV控制器中DSP的嵌入

在自动导航AGV小车中，采用以DSP为系统控制核心的专用运动控制器为系统的控制主体，通过转换接口与工控机相连，DSP从主机接收指令，控制直流伺服电机实现所要求的动作。控制系统时，以DSP作为控制核心，用软件编程实现了电机的PI 控制。当给定期望速度值(在控制范围内)后，DSP根据电机的速度-控制电压关系曲线计算出对应的数值，并经过D/A转换便得到控制电压值，控制电压施加在驱动电路中即可实现电机速度的控制。DSP通过对编码脉冲的计数，可测得电机的实际转速。实际转速与期望速度作比较,产生的速度偏差送入PI控制器处理，得到控制电压修正值，进而调节控制电压的大小，实现了电机转速的闭环稳定控制。