国内运载机器人主要研究内容

2016-11-02 16:55:37 来源：网络编辑：agvbaike

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(1) 遥控加局部自主系统构成的控制策略研究：包括建模，例如遥控机器人模型、人行为模型、人控制动态模型、图形仿真建模、虚拟工具和虚拟传感器建模，以人为主体人机共享规划与控制，局部自治控制，多传感器融合技术，双向力反映控制，知识库的建立、学习与推理方法，人机交互的高级控制技术，虚拟现实控制与真实世界控制的相互关系，监控系统的结构；

(2) 运载机器人（AGV）的智能导航和定位技术研究：包括导航和定位系统结构、在结构环境或非结构环境中导航和定位方法研究、感知系统的传感器和信息处理系统构成、根据传感器数据建立环境模型的方法、模糊逻辑的推理方法用于移动机器人导航的研究；

⑶面向遥控运载机器人的虚拟现实系统：包括人机交互图形生成及其程序设计，遥控机器人几何动态图形建模，遥控操作环境图形建模，遥控机器人操作与数据的获取，虚拟传感器及基于虚拟传感器的双向力反应、反馈控制，面向任务的虚拟工具，基于虚拟现实遥控器操作理论与方法，基于VR模型操作和真实世界操作的可切换、相容性和可交换性，VR监控系统；

⑷人机交互环境建模系统：包括CAD建模中的人机交互技术，求知模型工件的反示过程中的交互技术，机器人与环境的布局及功能验证中的交互技术，传感器数据处理中的交互技术，机器人标定、运动学和力学建模中的交互技术。

对移动机器人结构的研究主要在于机械结构和体系结构方面。机械结构方面，对足式步行机器人、履带式和特种机器人研究较多，但大多数仍处于实验阶段，轮式移动机器人由于其控制简单，运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展；体系结构方面，机器人的总体集成技术是一个核心问题，目前主要针对有意识行为和反射行为而展开的，如何将两者相统一，是目前的一个研究热点。此外，由于移动机器人是一个非线性、时变的、数字控制系统，并与环境随机交互，因此，非线性控制和时变控制策略是一个富有挑战性的工作，也是目前一个非常活跃的研究领域。

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