发展机器人产业的基础条件及目标

2016-11-02 16:55:38 来源：网络编辑：agvbaike

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目前，我国从事机器人研发的单位有200多家,专业从事机器人产业开发的企业有50家以上,一些科研机构及院所在机器人技术和应用方面做了很多基础性的工作。在串联搬运机器人方面,我国有较好的基础性研究和工业化应用。

哈尔滨工业大学早在20世纪80年代就开始了机器人方面的研究。成功地研制了码垛机器人,取得了良好的经济效益和社会效益。并就其中的腰转部分、大臂、小臂、平衡机构的机械设计进行了深人探讨，提出了研制该类型机器人需要考虑的关键点,对工业机器人研制开发具有一定的指导意义。上海交通大学对含有平行连杆的机器人动力学问题做了研究,提出了动力学建模方法。中科院自动化所对关于工业机器人实时控制研究给出了一种逆运动学求解方法。总之,经过国内科研机构的多年基础性研究，在机器人本体设计、理论建模、运动仿真和控制方面都取得了丰硕的成果,形成了一整套相对成熟的理论体系。

国内对髙速抓放机器人的研究起步较晚,实际应用不多。但研究成果令人鼓舞，天津大学在国家“863”计划的资助下，发明了具有我国自主知识产权的2自由度Diamond和3自由度Delta-S高速抓放机器人,形成系列产品，并与杭州娃哈哈集团有限公司、江阴纳尔捷机器人有限公司、天津力神电池股份有限公司等合作研制出了高速果奶装箱一体机、多功能输液软袋装箱机、高性能锂离子电池分选机等成套装备，在实际应用中获得好评。总之,搬运机器人的技术理论在国内已日趋成熟，并有不错的应用开端。

高速并联搬运机器人

高速并联搬运机器人具有4个自由度，主要由静平台、动平台、3根主动杆、3 组平行四边形从动支链以及中间转动杆和末端执行器组成。静平台的3组驱动单元通过 3条相同的运动链分别与运动平台的3条边铰接。每条运动链中有1个由4个虎克铰与杆件组成的平行四边形闭环,此闭环再与1个带转动关节的驱动臂相串联，驱动臂的一端固定在静平台上，在电动机的驱动下作一定角度的摆动。这3条运动链决定了运动平台的运动特性。运动平台不能绕任何轴线旋转，但可以在直角坐标空间沿x，y , z 3个方向平移运动，末端执行器安装于动平台上。同时，中部电机通过万向连轴节带动可伸缩的转动杆,使末端执行器有了绕z轴旋转的第4个自由度。

码垛机器人

码垛机器人为平行连杆型，其中0点为大臂转动中心，>1点为大臂最大转角时，前臂最大转角的位置，S点为小臂最大转角时，末工作空间端能达到的最远点,C和Z点分别为大臂最小转角时，WorkinS sPace前臂能达到的最大转角和最小转角位置。我国各行业自动化生产线对搬运机器人需求旺盛，有明确的依托工程，市场风险小。工业机器人作为装备制造业的基础部件，国家长期关注，政策风险小。在完成各类规格串并联机器人开发基础上，我们将继续加大对机器人基础研究的投入，积极寻找和开拓新的应用领域，在获得更多自主知识产权的同时，使机器人系列化、标准化，进而实现产业化。发挥自主研发较国外进口产品成本低、维护方便等优点，把示范线的成功经验推广到其它各行业中，为国产机器人产品在国内乃至国际市场占有一席之地探索出一条成功之路。

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