AGV的导引介质

2016-11-02 16:55:42 来源:网络 编辑:agvbaike
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随着AGV导引技术的多样化和导引方式的多元化,自动导航小车的性能进一步提高了并且能适应更复杂的工作环境,应用也更广泛。AGV的导引方式有很多,目前,采用的主要技术有:电磁感应技术、红外检测技术、超声检测技术、光反射检测技术、惯性导航技术、图像识别技术和坐标识别技术等。其中电磁导引方式是应用时间最早、应用范围最广的一种导引方式,其技术发展也非常成熟,它具有实用、价廉、可靠性高等特点,相比之下激光导引等自由路径导引方式虽然对地面要求不高,但是它们存在着价格昂贵、技术尚不成熟等缺点。几种导引方式结合也可以作为一种比较好的导引方式,如电磁导引解决路径问题,而数据传输则由红外线通信来实现。导航小车用到的技术有红外检测技术、超声检测技术、惯性导引技术。

(1) 红外检测技术:红外测距与测角技术很早就应用于工业领域,但是用在AGV的导引控制上还是在最近,这种技术的主要特点是在AGV行走空间的特定位置处,布置一批激光/红外光束的反射镜面,利用入射光束与反射光束的时间差信息等,根据数学模型来计算AGV的位置来实现导引。激光/红外检测技术的导引与定位精度较高,并且提供了任意路径规划的可能性,但缺点是成本较高,传感器和发射/反射装置安装复杂, 位置计算也复杂;
(2) 超声检测技术:超声检测技术类似于激光/红外检测技术,不同之处在于超声检测技术不需要设置专门的反射镜面,而是利用墙面或类似物体对超声波的反射信号进行定位导引,因此在特定的环境下可以提高路径的柔性,同时由于不需要设置反射镜面,也降低了导引成本。缺点是反射面比较大,当运行环境的反射情况比较复杂时,应用十 分困难;
(3) 惯性导引技术:采用陀螺仪检测AGV的方位角并根据从某一参考点出发所测定的行驶距离来确定当前位置,通过与已知的地图路线进行比较来控制AGV的运动方向和距离,从而实现自动导引。

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