激光AGV导航系统的设计

2016-11-02 16:55:42 来源：网络编辑：agvbaike

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1.系统的设计结构

激光自动导引车系统是一个包含自动导引车管理与监控系统、激光自动导引车、智能充电机和远程I/O设备等组成部分的集成系统。

激光AGV主要由车载控制器、交直流驱动、转向电机、交直流电机控制器及手动控制器、车载操作面板等部件所组成。

在正常的生产过程中，操作员只需按照生产计划下达作业计划指令，相应的信息传输到物流管理系统中。物流管理系统把自动导引车系统需执行的任务下达由自动导引车管理系统根据最优路径原则及最优调度原则分配系统内的AGV小车执行运输任务：

(1 )激光自动导引车输送系统行驶路线的规划

a. 路线规划的原则：为了保证主干道的物流畅通，避免发生交通堵塞，尽量在主路上使用双向的路线。

b. 对于此印刷厂特殊的出入库站台的情况，5个站台同时可作为出库站或人库站，必须规划出3条路线以解决死锁问题。

(2)AGV车的设计

a. AGV车的功能需求：需要AGV搬运的物料最大载重 * 1000kg；长、宽、高分别为700X 1000x1100 (mm)的托盘2 个。载货托盘需要提升的最大高度为260mm。所需执行的搬运任务是从立体库的出库站台（地面站台）取2个载货托盘，运送到生产线的机台处，放置在地面上，或将机台处印刷好的成品搬运到立体库的人库站台进行人库作业。

b. 根据上述任务需求，确定使用的AGV车为机科发展科技股份有限公司生产的低举升叉式AGV,除了AGV车原有的传感器外，根据新增的货物高度检测功能，需要在支撑的门架上安装2 个传感器用来检测托盘上所载货物的高度。

(3) AGV系统的流程设计

a. AGV自动导引车系统出库流程。

b. AGV自动导引车系统人库流程。

(4) 立体库的出、入库站台功能切换涉及的问题

立体库出口处的5个站台都可作为出库站台和人库站台:当发送AGV出库任务时，先发送 AGV到出库预定点的任务，待 AGV到达离出库站台较近的预定点后，管理系统再根据此时的出库情况分配给AGV最终的出库站台，同理，AGV执行人库任务的过程也一样：出、入库预定点的位置，注意出、人库的路线必须是两条独立的路线。

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