AGV运动控制器

2016-11-02 16:55:53 来源:网络 编辑:agvbaike
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运动控制是由电力拖动发展起来的,电力拖动或电器传动是对以电机为对象的控制系统的通称。随着电力电子技术以及微电子技术的迅猛发展,运动控制系统这一术语在逐步取代原有的电器传动控制的感念,并逐渐承担起现代自动化系统中第一线任务的控制设备。为了控制方便,在AGV的控制中,伺服电机有两种控制模式。控制模式由控制方式信号来设置,一种是方向/脉冲模式,脉冲信号控制的是伺服电机的运动,脉冲方向信号控制伺服电机的运动方向(正或反转)。另外一种是脉冲模式,此时这两种信号分别控制伺服电机的正转和反转运动,这样可以省去多余信号,简化设计。

运动控制器的发展与现状
运动控制器作为自动控制的一个重要分支,在军事国防、工业生产、消费生活等众多领域有着极其广泛的应用。如军事和宇航方面的雷达天线、火炮瞄准、惯性导航;工业方面的各种加工中心、专业加工装备、数控机床、工业机器人、以及工厂自动化中的各种其他控制设备;计算机外围设备和办公室自动化中的各种磁带机、软盘驱动器、硬盘驱动器、数控绘图机、传真机、打印机、复印机的控制等;家用电器中的空调机、洗衣机、CD机等的控制。只要存在对运动机构进行精确控制的任务,就离不开运动控制系统,运动控制技术得到了各个国家的重视,现已成为一个专门的技术学科。
运动控制器的工作原理
运动控制系统在工业,尤其是现代制造加工业中应用非常普遍。一般地,一个运动控制系统主要由运动控制器、驱动器、执行器、传动部件和被控运动部件构成。而运动控制器是实现运动精确控制的关键设备。它是一种计算机控制系统,用于对机械传动装置的位置,速度进行实时的控制,使运动部件按照程序指令所规定的轨迹依次完成相应的动作。传统的运动控制器,一般基于计算机总线,属于开放式的运动控制器,它不适合用于恶劣的工业环境,系统维护复杂,且越来越不能满足高精度高速度的工业要求。通过设计一种基于DSP的嵌入式运动控制器,把计算机嵌入到运动控制器中,能够独立运行,数据通信单元实现DSP与上位机的通信,这种设计集成度高、接口简单、开放性好,能实现位置控制、多轴藕合控制等,更加适合应用于现代工业控制系统中。
对于一个运动控制系统来说,运动控制器就像是它的中枢神经系统,指挥着它的每个动作。控制系统按照加工要求发出相应指令,运动控制器接收指令,并根据指令按照电机的特性和预期需要的运动目标位置发出控制脉冲信号。各个电机的驱动器则将控制信号转变成直接驱动电机的电信号,脉冲输出的频率控制电机的速度,控制器输出的脉冲数控制电机的位移。运动控制系统采用高性能的运动控制器和驱动器结合为一体的结构,具有髙性能及组合方便等优点。釆用运动控制系统可以方便的组成2轴(DCT0020)或4轴(DCT0040)运动控制系统。

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