工程机械项目中的AGV

2016-11-02 16:55:54 来源：网络编辑：agvbaike

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智能移动机器人（以下简称AGV )是广泛应用于智能生产线、自动化物流运输、无人车间等场合的一种无人驾驶的物资输送设备，具有智能、柔性、安全、高效等特点。经过不断的发展，日趋成熟的AGV已经在汽车制造、电子、电力、纺织、造纸、医药、卷烟、食品、图书出版等多种行业得到了广泛应用，但一直以来，在工程机械中的应用处于空白。本项目其特点是技术难度大、创新点多，开创了AGV在工程机械中应用的先河，对于AGV产品在工程机械行业未来的应用发展来说，具有深远意义。

AGV在该项目中主要用于泵车三臂箱体钢结构件铆装和焊接时所用工装回转流水线作业，焊接工装安装在AGV承载平台上，AGV能在工位间顺序输送到指定工位可靠停靠，配合工人及工业机器人焊接，满足泵车三臂箱体钢结构件铆装和焊接流水线作业要求。

项目流程：AGV在各工位之间依次顺序运输工作进入第一个工位(铆焊工位1 )后，AGV系统需要与自动上工件装置进行信号互锁，首先AGV进入该工位前由自动上工件装置给AGV控制台发送允许进入信号,得到该信号后AGV方可进入；当AGV到达该工位后，自动完成焊机接地线缆的自动搭接，并在此同时与地面充电装置对接开始充电任务实现自动充电，准备就绪后，AGV 控制台给自动上工件装置发送就绪信号,此时方可允许自动上工件装置运行，然后自动上工件装置对允许信号清零,并进行人工铆焊操作；当自动上工件装置完成操作并退出安全区域后向AGV控制台发出完成信号，人工铆焊完成后按下“确认放行”按钮，AGV会自动脱离焊机电缆搭接，AGV自动驶离该工位同时AGV控制台发送给工位设备驶离信号，之后自动上工件装置进行信号清零。

AGV自动行驶到第二个工位(铆焊工位2 )并由人工完成铆焊后驶向第三工位(焊接工位1)。在第三个工位（焊接工位1 )同样需要完成与铆焊工位1类似的信号互锁，并且要求AGV高精度停车，以确保机器焊接手臂在工件位置准确无误的情况下完成自动焊接。当AGV完成第四、五个工位（铆焊工位3、4 )任务后，人工将箱体工件卸下吊走，AGV空车沿返回路径行驶到指定等待工位，依次循环。此间AGV管理系统会根据前方工位的情况自动调度AGV运行。

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