AGV避障测控模块

对AGV而言，实时、安全、无碰撞地完成各项任务，是它最基本的功能。现在常用的安全避障传感器有超声传感器、红外传感器、激光传感器、GPS等，进而安全避障具体的实现方法也有很多种，主要是超声避障、激光避障、红外传感器、接近觉传感器、微波雷达等避障方法超声波和红外两种传感器作为AGV小车的避障传感器,避障测控模块由这两种传感器及其辅助电路构成。超声波传感器可以快速精确地得到深度信息，实现方便，技术成熟，成本低，但是超声避障存在一些缺点，如存在探测盲区等，特别是当超声传感器和障碍形成一定角度时会产生幻影导致AGV控制器得到错误的信息，从而发生碰撞。红外传感器稳定，抗干扰性强，不过探测距离有限，不能当作主要避障器件。由于传感器本身的特点和局限，所以完成预定任务时往往有很多的困难，需要这两种传感器相互配合才能解决。

1)超声传感器

超声传感器是靠发射声波信号，利用物体界面上超声反射來检测障碍物。 超声波在空气中传播时如果遇到其它媒介，则因为两种媒质的声阻抗不同而产 生反射，因此可以根据分析检测到的反射波来获取障碍物信息。

基于测量超声渡越时间的方法，采用脉冲回波法计算超声传感器发出的超 声波经过目标反射后沿原路径回到超声传感器的时间，从而得到被测物体与AGV小车之间的鉅离。发送控制脉冲经脉冲宽度调制电路形成一定宽度的脉冲信号，作为振荡器的控制信号，使振荡器产生数个固定频率的正弦波，经滤波放大后驱动超声传感器发出超声波。从目标发射的回波信号由探头捕捉经滤波放大、整形后送控制器处理得到超声测距值。

由于传感器得到的直接信息，一般存在某种程度的不可靠性和不确定性，造成对实物存在与否或对距离的检测产生误差，因此必须对原始传感器信息进行预处理。经过预处理的传感器信息还不能保证完全可靠和准确，这时可采用概率方法、综合多次观测法、多传感器信息融合方法等作进一步处理。