AGV控制器硬件设计与开发

控制器硬件的设计不仅影响到AGV配送系统的整体性能，而且也关系到AGV小车的制造成本。基于AGV的工业运行环境，在进行硬件选择时应考虑以下主要因素：首先，是硬件的可靠性要求较高；其次，是采用视觉导引方法对CCD摄像头所采集到的图像信息的实时处理速度要求也高；此外，还应合理确定传感器的性能以满足AGV功能的要求。

控制系统由工控机、控制芯片/外围电路、后轮驱动机构和前轮转向机构等组成。图1为AGV控制系统硬件示意图，工控机完成人机界面，控制参数设置以及与控制器的串口通信等；控制器主要完成AGV运行指令的接受与执行，运动方向和运动速度的控制，向工控机反馈AGV运行的状态信息，实现避障等功能。控制芯片接收转角测量装置的角度信息、避障测控模块的障碍物信息、手动测控模块的输入、从通信装置接收转角控制信息以及驱动电机状态信息，然后向步进电机驱动发送转角驱动信号，向直流电机发送驱动信号并驱动继电器组控制照明灯和转向指示灯。