AGV传感器分类

AGV红外传感器是光电传感器中的一种。红外传感器是通过把红外光强度的变化转换成电信号的变化来实现控制的。红外传感器在一般情况下，有三部分构成，它们分为：发送器、接收器和检测电路。

发送器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于红外发射二极管。光束不间断地发射，或者改变脉冲宽度。接收器有光电二极管、光电三极管、光电池组成。在接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等。在其后面是检测电路，它能滤出有效信号和应用该信号。

AGV避障传感器输入引脚经过放大、整形电路后与AGV控制器I/O 口相连，当遇到障碍物时，AGV控制器将接收到一个阶跃信号，其上升沿即表示遇到了障碍物（如果障碍物消失则有一个下降沿），同时还将接收障碍物距离信息，AGV将根据障碍物信息执行减速、停、启等一系列控制策略。

超声波传感器分为发射部分和接收部分，发射部分的设计：发射部分实质上是一个振荡电路，其中心频率为40KHz，振荡电路可以采用555定时器构成多谐振荡器，振荡器发射的方波经一级驱动后接在发射传感器的管脚上，由传感器的逆压电效应形成超声波。驱动级的大小选择根据要测量的鉅离长短决定驱动源的大小。

接收部分的设计：从超声传感器的结构可以看出它具有共振特性，它的输入是方波，输出必定是正弦波。接受到的信号幅值非常小，为MV级信号，随距离的增加，信号将被干扰信号淹没，因此必须对信号放大、整形。对接收到的信号处理有两种方式：一是根据发送超声波和接收超声波的时间差来测量距离,另一种是根据超声波在空气中随距离的增加，声强按指数规律衰减。AGV小车红外传感器的硬件实现和AGV小车超声波传感器基本一致，在这里就不再赘述了。