AGV的安全防撞系统

由于AGV是在无人操作的情况下运行，所以安全防撞保护则是首要考虑的问题。安全式防护装置可分为机械接触式（如机械式防护栏）和非接触式两种。其中非接触方式中又有几种不同的措施：如红外光电开关，超声波、微波或激光扫描雷达等方案，而其中又以激光扫描雷达是一种性能最优和最为安全的安全保护方案。

1.激光扫描雷达

激光扫描雷达的工作原理是工作时激光扫描雷达发射一束激光脉冲，遇到物体后被物体反射回来。激光扫描雷达通过测量从“发射激光”到接收到物体反射回来的“反射光”的时间差，通过“飞行时间"测距原理来计算出单点的距离，面扫描的形成是因为在激光扫描雷达内部有一个高速旋转的转角反射镜，配合激光扫描雷达180°的发射窗口，所以最终形成一个最大半径，180°角的安全保护区域。在这个区域内可以根据实际的应用需要，在软件内任意设定两个安全保护区域（报警区和危险区），如果在物体运动的过程中有物体（人或物）侵人这些区域，则可输出相应的信号来控制减速或停车，以达到安全保护的目的。

2 •激光扫描雷达在AGV小车上的应用

激光扫描雷达在运动的AGV上的安全保护可根据AGV的运动方向不同，可采用单向的安全保护和双向的安全保护。如果AGV只在一个方向运动，则可采用一个激光扫描雷达来实现安全保护，并可根据AGV运动速度的改变（旋转编码器的输人信号) 来改变保护区域的大小和形状。如果AGV可两个方向运动，则通常需要使用两个激光扫描雷达，主从工作方式，来达到双向安全保护的目的。同样可通过编码器输人的AGV运动速度信号，可最大切换8组安全保护区域。主从扫描器之间通过EFI通信来连接。通常对于侧面的安全保护也同样可以采用短量程，小体积的激光扫描雷达。

3.激光扫描雷达的特性

*相比其他AGV安全保护措施，如光电开关或超声波，激光扫拽雷达保护的是一个180°的平面区域，保护范围宽，响应时间快。

*激光扫描雷达是一个按照欧洲安全标准安全等级为3级的安全保护设备，具备最大的安全性，是一个真正的安全保护设备。

*激光扫描器还可根据AGV速度的变化，自动切换保护区域，最多可设定8组保护区。

*可通过EFI接口轻松连接到开放的“安全总线”系统中去。

*侧面的保护同样也可以采用小体积、短量程的激光扫描雷达。

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