AGV小车运动控制系统

AGV小车作为移动机器人的一个分支，其驱动方式主要包括单舵轮驱动、差速驱动和双舵轮驱动及多舵轮驱动等四种方式：多舵轮驱动一般用于载重10T以上的重载AGV。单舵轮驱动、差速驱动和双舵轮驱动等方式通常用于载重10吨以下的AGV。

单舵轮驱动用于三轮车型：一个舵轮，两个固定从动轮（分布在车体轴线的两边）。这种结构的优点是用途较广，对地表面要求不高，而缺点则是结构相对复杂，转弯时（尤其是进行高速 转弯时）稳定性较差。

差速驱动用于三轮或四轮车型：两个固定驱动轮（分布在车体轴线的两边），一个（三轮车型）或两个（四轮车型）从动自由轮，靠两个驱动轮之间的差速驱动实现转弯。与单驱动方式相比，采用差速驱动方式可以使AGV的结构更加简单，但对电机驱动总成的控制性能和基于外部传感器消除误差的能力要求较高，否则难以保证AGV沿给定路径运行。同样，采用差速驱动的三轮车型进行转弯时稳定性较差，而四轮车型对地表面平整度要求较高。

双舵轮驱动用于四轮车型：两个舵轮，两个从动自由轮。这种车型的突出优点是可以实现全方位（万向）行驶，特别适合狭窄通道或对作业方向有特别要求的环境和场合，而缺点则是AGV的结构相对复杂，对地表面的平整度有较高要求。多驱动用于多轮车型：多舵轮驱动是指4个上的舵轮，一般都用于载重10T以上的重载AGV,运动模型比较复杂。