工业机器人控制分系统的特点

2016-11-05 16:20:18 来源:网络 编辑:www.agvbaike.com
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随着工业机器人的应用。不仅使企业的工作效率大大的提升之外,还大大的节省了企业的人工成本。代替了工人辛苦的工作。工业机器人能够完成这些工作主要还是因为工业机器人的控制系统,工业机器人控制分系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等,其中有些项目的控制是非常复杂的,这就决定了工业机器人的控制分系统应具有以下特点:
  (1)工业机器人的控制与其机构运动学和动力学有密不可分的关系,因此,要使工业机器人的臂、腕及末端执行器等部位在空间具有准确无误的位姿,就必须在不同的坐标系中描述它们,并且随着基准坐标系的不同而要做适当的坐标变换,要经常求解运动学和动力学问题。
   (2)描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,因此,随着工业机器人的运动及环境的改变,其参数也在改变。又因为工业机器人往往具有多个自由度,所以引起其运动变化的变量不止一个,而且各个变量之间一般都存在耦合问题,这就使得工业机器人的控制分系统不仅是一个非线性系统,而且是一个多变量系统。  
   (3)对工业机器人的任一位姿都可以通过不同的方式和路径达到,因此,工业机器人的控制分系统还必须解决优化的问题。
    2)工业机器人控制分系统的基本功能
要有效地控制工业机器人,它的控制分系统必须具备以下基本功能:
  (1)示教再现功能  示教再现功能是指在执行新的任务之前,预先将作业的操作过程示教给工业机器人,然后让工业机器人再现示教的内容,以完成作业任务。
  (2)运动控制功能  运动控制功能是指工业机器人对其末端执行器的位姿、速度、加速度等项的控制。

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