智能AGV机器人与现代智能化物流应用分析

不论是普通制造业还是码头仓库，物料装卸和搬运都是物流的要素之一，在物流系统中成本占比也很高。美国工业生产过程中装卸搬运费用占成本的20~30%，德国物流企业物料搬运费用占营业额的35%，日本物流搬运费用占10%，我国生产物流中装卸搬运费用约占加工成本的20%，所以企业一直都在最完美的自动化智能化的搬运技术和装备。AGV机器人一种柔性化和智能化物流搬运机器人，在国外从50年代在仓储业开始使用，目前已经在制造业、港口、码头等领域得到普遍应用，在国内逐渐也有部分企业重视并应用AGV来完成一些简单的搬运任务。下面我们就来简单分析智能AGV机器人与现代智能化物流应用。

 

AGV的显著特点是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。

智能AGV的种类
AGV从发明至今已经有50年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变得多种多样。我们根据 AGV自动行驶过程中的导航方式将AGV分为以 下几种类型：
1). 电磁感应引导式AGV （由于这种技术相对落后和性能缺陷，一般环境下智能AGV很少采用）电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动运行。由于这种电磁感应引导式导航方法才安装施工比较繁杂无法随时更新AGV行驶路径，同时容易受到电磁环境干扰，目前部分国内AGV制造厂商仍在商业化的AGV上使用，尤其是适用于大中型的AGV。2). 激光引导式AGV （适合高附加值，高环境要求行业生产制造使用）

激光引导式AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性的定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。

目前激光引导式AGV的应用范围普遍，并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。激光引导式AGV成本较高，在普通制造业较少推荐，适合生化制药，烟草，芯片等高附加值行业使用。

3. 视觉引导式AGV （全力研发中….）

视觉引导式AGV是我们正在快速发展和成熟的AGV，该AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，能够识别物品和行人（如盘子.碗.顾客）该种AGV的实用性越来越强。
4）.磁带导引AGV (通用型，适合所有行业使用)磁带导引AGV在工作区间地板上铺设磁带，AGV通过磁场传感器检测磁带信号控制走行，这种技术目前成本最低，施工简单可快速更改路径，不受环境影响可靠性高，可满足大部分行业要求，磁带导引AGV在站点设置上突破了传统技术自主开发了AGV专用RFID隐藏式站标和读写器，让行驶线路设置更加柔性。