AGV小车在立体仓库中的应用

在现代物流工程中极其重要的一环就是仓库管理。现代化的制造系统需要现代化的管理机制，而在现代企业的管理方式中，无论是制造资源计划，还是企业资源计划，以及敏捷制造等，都着重强调了仓库管理，认为只有合理的控制库存，拥有效率极高仓库的数据识别能力、物流的监控能力、物资的存储和运输能力、物流的整体调度能力才能实现现代化的制造系统，使制造业能对连续变化的市场做出快速反应，配合其他生产部门的有效工作，使总体的效益和生产应变能力大大提高。

美国于1959年开发了世界上第一个自动化立体仓库，并在1963年率先使用计算机进 行自动化立体仓库的控制管理。后来德国和日本也相继开发了自动化立体仓库。进入20 世纪80年代，自动化立体仓库在世界各国发展迅速几乎涉及所有行业。自动化立体仓库到现在大致经历了人工仓储阶段、机械化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能自动化仓储阶段。在21世纪初的若干年内，智能自动化仓储将是自动化技术的主要发展方向至今，世界上已有近5000座自动化立体仓库，数量最多的是日本，其次是美国。 我国对自动化立体仓库的研究起步较晚，上世纪70年代中期才开始重视自动化立体仓库的研制工作。我国于1974年在郑州纺织机械厂建成第一座自动化立体仓库。

进入80年代以后，自动化立体仓库在我国快速的发展，到现在，已经有上千座自动化立体仓库投入运营。随着电子商务与连锁经营的发展，要求物流配送中心能够进行高频率、小批量配送，即根据客户要求进行配送，以满足消费者的不同需求。目前，国内越来越多企业部门采用自动化立体仓库代替传统的平面仓库，对备装、药材、车辆等进行存储、分配和管理，从而提高物流管理水平和后勤保障能力并降低使用成本减轻劳动强度。 自动化立体仓库主要由货架、堆垛机、出入库输送机系统和计算机管理、监控系统组成。

出入库输送系统作为立体仓库存储系统与外界交接的关键设备，其设计的好坏直接影响整个立体仓库系统的合理性和货物流通的顺畅性，每个立体仓库的输送系统各异，存储流程也不同，因而输送系统是仓储设备中变化最多、最有特色的子系统，其方案的选择和控制系统设计的好坏将直接影响立体仓库的使用效率。于是，很多工程师和研究人员转而从自动化立体仓库的优化管理、调度方面入手，可以在不增加设备投资的情况下，减少由人来完成作业时所需要的大量时间，提高自动化立体仓库的工作效率，对自动化立体仓库的拣选路径优化问题的研究正是以此作为出发点的自动导航小车就是主要用在立体仓库输送系统的设备，它的准确快速配送将直接影响立体仓库的工作效率。人们形象地把以巷道堆垛机装备的自动化仓库称作是现代物流系统的枢纽，把AGV 称为其动脉。

自动导航小车的主要工作是协助完成货物入库或出库后运送的流程。根据现场工作人员的指示，将所要运送的货物由导航小车按照事先规划好的路径运至立体仓库的送货口。这样可以解决由于路径狭窄、危险等不便由人来完成的送货难题。AGV小车虽是在预订好的轨道上行走，但难免会遇到未知的障碍物，这时就要根据小车自身的避障功能躲避障碍，以达到成功输送货物的目的。