搬运型AGV在物料输送系统中的应用

1 AGV车体

AGV车体主要由机械和电气两部分组成。机械部分包括车体架、驱动轮装置、随动轮装置、电池仓、控制仓、保险杠、 PSD传感器、电池和充电连接器等；电气部分包括控制器、伺服驱动器、运动控制器、无线电台、电源和传感器等。

2 移载装置

移载装置是搬运型AGV实现搬运功能的重要组成部件，可根据用户需要搬运货物的种类以及不同接驳形式设计成具有不同移载装置的搬运型AGV产品。搬运型AGV按照货物不同装载方式可以分为辊道移载搬运型AGV、推挽移载搬运型AGV、 叉式搬运型AGV、夹抱搬运型AGV、侧叉式搬运型AGV等。

2.1辊道移载搬运型AGV

辊道移载搬运型AGV是通过自身辊道与地面站台辊道对接之后实现装卸货物。AGV可准确停靠在地面站台侧面，AGV和站台上的辊道对接无误后，两者的输送机同时驱动，同步传动完成物料移载。辊筒输送机的驱动方式是在AGV上安装辊筒输送机和摩擦辊筒，而在地面上设置无动力辊筒输送机。辊道移载搬运型AGV可左、右双向装卸托盘货物，作业效率高，安全性好，不足是站台需要有连锁信号和动力传动，所以辊道移载搬运型AGV常用于可滚动的各式托盘或物体的移载场合，也可运送大的木箱、板材、集装箱等重载物料的搬运。

2.2推挽移载搬运型AGV

推挽移载搬运型AGV是通过自身推挽机构伸缩推拉实现与货台货物的装运卸过程。作业时，推挽移载搬运型AGV停靠在货台一侧，通过推挽机构侧向移动伸臂推拉完成装卸货物，地面货台不需要动力传动，特别适合于同高度站台之间的搬运场合。由于其要求作业点的定位精度高，故推挽移载搬运型AGV常用于平面托盘和规则物料的搬运。

AGV车上装置推拉货叉装置，其前端装有可翻转的挡板机构，在叉取货物时，货叉 伸出同时挡板向下翻转。待货叉完全伸出到位时，在卸货一侧的挡板向下翻转，货叉缩回，即完成卸货作业。货叉退回后，挡 板又向上翻转复位。

2.3叉式搬运型AGV.

叉式搬运型AGV可承担空托盘、带载托盘、纸卷等升降搬运工作，能适应从地面到常规高度的不同高度范围货架的运输作业场合。货叉及两条支腿在车体后方可上下升降，当下降到一定高度时，叉间距与物料托盘下的两个空档吻合，使其支腿进入叉起托盘货物。移载过程须通过倒车才能完成，托盘存放时必须与地面有一定高度，以保证货叉及下方的两个支腿同时进入实现搬运过程。

2.4夹抱搬运型AGV

夹抱搬运型AGV主要由车体、提升装置及翻转装置及控制装置等组成。该设备承担圆形物料的夹抱、提升、运输、下降、 松开等工作，物料在夹抱搬运型AGV上的可以实现一定角度翻转。

2.5侧叉式搬运型AGV.

侧叉式搬运型AGV在装物料时，在最低位置伸出货叉装载物料，待货叉出叉到位以后，货叉自动提升到最高位置，把物料提升离开货台，然后货叉收回，物料随车运输到指定位置，卸货时则反之。侧叉式搬运型AGV可双侧出叉，从车的左右两侧均可移载物料。但叉起取货过程时，其重心需由车体来平衡，故车体较为笨重，移载重量亦受到限制，故一般用于运输通道较窄，车辆无法转向的工况。