AGV的分类介绍

  AGV的分类 
AGV一般可按3种方式来分类，即导引方式、驱动方式和移载方式。 （1）按导引方式来分： a) 坐标自动导引车； b) 电磁自动导引车； c) 磁带自动导引车； d) 光学自动导引车； e) 激光自动导引车； f) 惯性自动导引车； g) 视觉自动导引车。 （2）按驱动方式分： a) 单轮驱动自动导引车； b) 双轮驱动自动导引车； c) 多轮驱动自动导引车。 
根据驱动的方式，AGV还可能有不同的驱动方法：单轮兼转向，差速、全方位等。
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（3）按移载方式（执行机构） a) 叉式自动导引车； b) 牵引式自动导引车； c) 搬运型自动导引车； d) 装配型自动导引车。 
这里的移载方式分类都是大类，比如说，叉式就会有落地叉式，平衡叉式等；牵引式是指不承载或不完全承载搬运对象重量的AGV；搬运型AGV完全承载搬运对象的重量，可能采用的移载机构多种多样，如辊道，皮带，推挽等方式，当然也包括人工装卸；装配型是指用AGV构成了柔性的装配生产线，一般配以专用的

3 工艺工装。 
 
二、AGV的导向原理 
1.导向方式与导向方法及各自的原理 
导向方式按导向信息的来源可分为外导式和内导式，外导式的导向方法包括电磁导向、超声导向、激光导向、光学导向、视觉导向；内导向包括坐标识别、惯性导向、自主导航。按导向线路的形式可以分为有线式和无线式，有线式包括电磁线路、磁带线路、色带线路、网络线路、视觉线路，无线式包括超声导向、激光导向、坐标识别、惯性导向、自主导航。 
其中外导式是指在车辆运行
路径上设置导向信息媒体（如带有变频感应电磁场的导线、磁带或者色带等），由车上的传感器检测导向信息的特征（如频率、磁场强度、光强度等），再将此信息经过处理，控制车辆沿导向路线行驶。 
内导式是指在车辆上预先设定运行路线坐标，在车辆运行中实时监测车辆当前位置坐标并与预先设定值想比较，控制车辆的运行方向，即采用所谓的坐标定位原理。 
外导式中的超声导向、激光导向和光学导向可以称为标志反射法，内导式方法可以称为参考位置设定法。 
在上述各种导向方法中，所采用的导向技术主要有电磁感应技术、激光检测技术、超声检测技术、光发射检测技术、图像识别技术和坐标识别技术等。