AGV小车路径行走说明

AGV小车路径行走说明
 
AGV小车直线路径行走
    用于主干道上小车长直线路径的快速行走，赢得时间。其结束条件是检测到有弯道。
 
AGV小车特殊路径的行走
    用于特殊路径的慢速前进，如在AGV小车的行走中，由于导航白线折弯，前置传感器丢失了白线，AGV小车减速行走，当中置传感器检测到白线后，根据时间的长短来判定，令AGV小车向探测到白线的哪一个中置传感器方向转弯，直到两个前置传感器回到白线上，其结束条件是前置传感器检测到白线。其特点是两个前置传感器同时在线外的时候，AGV小车自动旋转寻回直线。
 
AGV小车左转弯
    用于AGV小车向左转弯，当AGV小车的行走遇到左边有弯道，需要左转弯时，此时左边中置传感器探测到白线，令AGV小车向左转弯，直到两个前置传感器回到白线上，其结束条件是前置传感器检测到白线。
 
AGV小车右转弯
    用于AGV小车向右转弯，当AGV小车的行走遇到右边有弯道，需要右转弯时，此时右边中置传感器探测到白线，令AGV小车向右转弯，直到两个前置传感器回到白线上，其结束条件是前置传感器检测到白线。