AGV的导航计算

    AGV导航就是让AGV确实知道自己在哪里，即确定AGV自身在全局坐标系中的位置（x,y）和航向。AGV以点A表示AGV在整个平面坐标系中的位置，即参考点，该位置除了x，y信息外还包含AGV行进方向与x轴的夹角信息（航向）

    AGV导航的准确信息来自地面固定的靶标（定位块或激光反射板等），称之为AGV的“实际位置”，但通常限于场地条件及定位传感器条件的限制，实际位置信息的实时性不能满足AGV运动控制的需要，为此在实际位置采样的周期内还须进行位置估算（Dead Reckoning）。

    AGV的实际位置是指根据地面固定靶标计算而得到的实际位置信息，其精度取决于靶标的测量精度。

    AGV的理想位置是指在理想状态下的位置，由AGV的路径轨迹方程所确定。

    AGV的估算位置是指在实际位置的采样周期内，通过AGV当前速度和转向角信息对位置进行估算所得到的位置。

   估算位置是真正用于AGV导引控制的，而实际位置只是定期对估算位置进行修正，导航所需解决的问题就是根据AGV的运动模型，估算出AGV的当前位置，即估算位置。