磁感应AGV自动导向原理图

    AGV的自动导向小车底部装有弓形天线3，跨设于以感应导线4为中心且与感应线垂直的平面内。感应线通以交变电流，产生交变磁场。当天线3偏离感应线任何一侧时，天线的两对称线图中感应电压有差值，误差信号经过放大，驱动左、右电动机2，左右电动机有转速差，经驱动轮1使小车转向，使感应线重新位于天线中心，直至误差信号为零。

磁感应AGV自动导向原理图

    AGV小车寻找路径是自动选取岔道，AGV在车间行走路线比较复杂，有很多分岔点和交汇点。地面上有中央控制计算机负责车辆调度控制，AGV小车上带有微处理器控制板，AGV的行走路线以图表的格式存储在计算机内存中，当给定起点和目标点位置后，控制程序自动选择出AGV行走的最佳路线。小车在岔道处方向的选择多采用频率选择法，在决策点处，地板槽中同时有多种不同频率信号，当AGV接近决策点（岔道口）时，通过编码装置确定小车目前所在位置，AGV在接近决策点前作出决策，确定应跟踪的频率信号，从而实现自动路径寻找。  

    自动导向小车的行走路线是可编程的，FMS控制系统可根据需要改变作业计划，重新安排小车的路线，具有柔性特征。AGV小车工作安全可靠，停靠定位精度可以达到±3mm，能与机床、传送带等相关设备交接传递货物，运输过程中对工件无损伤，噪声低。