磁导航传感器障碍物检测系统

     装有磁导航传感器的AGV小车在行驶路线上出现障碍时，车身上的障碍检测传感器应在车子与障碍物保持一段安全距离时，向小车发出提示，故障碍检侧传感器检测方式应为非接触式。障碍检测传感器为E3F-DS10C4反射型光电开关，它采用光电开关集成电路、传感器与放大器合成一体，具有体积小、性能可靠，安装使用方便等特点。其工作原理为:当被检测物体经过时，将足够量的发光器所发射的光线直接反射回受光器，光电开关产生检测开关信号。

    所以该传感器能以非接触方式检测出前方一定范围内的物体，并转换成高电平信号输出。障碍物检测系统硬件接线，E3F-DSIOC4三根外引线接法如下:棕色线接电源正极(+)，蓝色线接电源负极（-），黑色线为信号线，经光隔离后接单片机外中断1。

    传感器背面的红色发光二极管用来指示开关工作状态，平时熄灭，有反射物时发光;灵敏度调节孔用来调节发反射监测距离，顺时针旋转反射监测距离增大，逆时针旋转反射监测距离减小。本AGV中将棕色线和蓝色线分别接在单独的9V直流蓄电池电源的正负极，其信号输出也为9V，所以需经过电平转换将其转变为TTL电平才能将信号送给单片机。电平转换通过光电祸合器6N137完成。