各种AGV传感器位姿积算

    这种技术源自航海中的推测航行法，属自由路线方式。AGV小车导向系统通过由安装于车轮上的光电编码器组成的差动计程仪，或者是通过车轮上的磁传感器来感知地面上安装的小磁铁，测量出每一微小时间段内小车转过的角度以及沿某一方向行驶过的距离，由此推算出不同时刻小车与某一已知点之间的位置关系，进而就可以根据小车当前的物料搬运任务决定其下一步运行的方向和速度。这种方法不需在地面设置任何具体形式的导引线路，但是，它有一个固有的缺点，那就是控制系统估算的小车位姿信息量将随小车运行距离的增加而不断增大，必须每隔一定距离就用绝对定位（如GPS）的方法更新其位姿信息。由于选用的传感器种类不同，这种方式的定位精度从±20mm到±200mm不等。
3 基于各种传感器的AGV制导方式的评价指标
根据上述各种传感器的要求，本文从工程应用的角度，提出一些性能指标来评价各种制导方式。
（1）运行范围
运行范围是指在保证系统的效率和性能不下降的情况下，小车的最大运行距离范围。
（2）运行精度
由于运行线路设置时存在的误差，以及不同导向技术中由于传感器等因素而引起的固有误差，小车实际运行时不可能精确地沿预定路线行驶，所以，小车在站点处必须具有较高的运行和定位精度。
（3）灵活性
制导方式的灵活性就是指AGV运行线路变更的难易程度。
（4）可靠性
导向系统的可靠性主要包括系统发生失灵的可能性、导向机构本身影响或阻止系统发挥正常功能的可能性等。
（5）可控制性
AGV的可控制性是指在一定的导引方式下，小车启动停止控制、弯道运行、岔道选择等实现的难易程度。另外，还应考虑特定导引方式下小车与中央控制系统之间的数据通讯的实现方法和性能水平。
（6）系统成本
AGV小车导向系统包括车载装置和地面装置两部分，而各个部分的成本都主要是由相应装置的复杂性及其维护要求决定的。
根据这些性能指标，本文将上述的各种传感器在AGV制导中的价值作了详细的比较，如图1所示。