磁导航传感器输入值量化模块

    在 AGV 小车控制系统中，上位机通过串口与 ARM 进行通信，发送控制命令控制AGV 的运动。控制命令包括转动方向、转动的半径和转动的角速度。在 ARM 系统中利用公式(2.5)计算出电机左右轮的前进速度。为了和速度检测传感器(霍尔传感器)的转速相一致，必须将车轮前进的速度转换为电机轴的旋转速度。
AGV 驱动轮的半径为 0.lm 配备在电机轴上的减速器的减速比为 18:1，所以当车轮的前进速度为 v 时，对应的电机转速 n0的计算公式为：

0=(60 ×18 × v) /(2 × 3.14 ×n=0.1) 1720v
                                                                (4.18)

电机转速的测量由霍尔传感器完成，假设测得的电机转速为 n ，则电机转速的误差为：
k = n ?n                                                        (4.19)

e' ( )0

当上次的电机转速为 e'(k ?1) 时，当前电机转速的误差变化率为：
?e'(k) = e'(k) ? e' (k ?1)                                      (4.20)

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