AGV小车自适应导航方法及系统

AGV小车自适应导航方法,用于记录AGV小车在轨道上正常运行时行走距离L以及行走距离L所在位置对应的AGV小车的左、右轮差速比A；计算AGV小车行走距离L1；对AGV小车运行过程中的行走距离L1及AGV小车的左、右轮差速A1比进行采样；将采样后的AGV小车运行过程中的行走距离L1及AGV小车的左、右轮差速比A1信息传输至原始数据库原始数据库将接受的信息与AGV小车正常运行时行走距离L以及行走距离所在位置对应的AGV小车的左、右轮差速比A进行比对,并作出如下判断：采样的AGV小车运行过程中的行走距离L1与正常运行时行走距离L相同的情况下,采样的AGV小车的左、右轮差速比A1与正常运行时的AGV小车的左、右轮差速比A差值小于或等于设定的阈值f时,则重复步骤b至c；采样的AGV小车运行过程中的行走距离L1与正常运行时行走距离L相同的情况下,采样的AGV小车的左、右轮差速比A1与正常运行时的AGV小车的左、右轮差速比A差值大于设定的阈值f时,则发出故障报警信号,且将差值信号发送至处理模块,处理模块接收差值信号后进行处理,并发出信号至控制单元,控制单元发出控制信号用于调节AGV小车的左、右轮速度。