AGV小车有哪些导航方法？

AGV的导航方法对于的研发起到至关主要的环节。那么AGV小车有哪些导航方法呢下面大家来一起探讨一下常见的几种AGV小车的导航方法。

按照AGV导航信息的来源,导航方式可分为外导式和内导式两大类。而根据AGV导航线路的形式,导航方式又可分为有线式和无线式。如下图表格所示：

AGV的导航方式分类

分 类	按信息的来源		按线路的形式
方 式	外导式	内导式	有线式	无线式
导航方法	电磁导航 超声导航 激光导航 光学导航 标线导航	坐标识别 惯性导航 自主导航	电磁线路 磁带线路 色带线路 网格线路 标线线路	超声导航 激光导航 坐标识别 惯性导航 自主导航

下面简单介绍一下现在市面上的AGV小车常见的几种AGV导航方法：

(1)惯性导航

AGV小车上装有陀螺仪，小车在行驶时有一个基准方位，用陀螺仪测量加速度，并将陀螺仪的坐标值和加速度换算成AGV小车当前的坐标和方向，将它们和规定的路线相比较。当AGV小车偏离规定路径时，测得的加速度值和规定值会有一个矢量差，对这个差进行二次积分就能得到偏差值，并作为纠正行驶方向的依据。

(2)电磁导航

沿预定的运行路线埋设地下电缆，电缆在地下深30～40mm，上面覆盖有环氧树脂层,导线通以低频正弦波信号，使导线周围产生交变电磁场。在小车上的一对探头可以感应出与小车运行偏差成比例的误差信号，经放大处理后可驱动导向电机，由此带动小车的转向机构就可使AGV小车沿预定的线路运行。

(3)磁条导航

磁条导航这种方式和电磁导航比较类似，只是把导引线换成磁条，在两个探测线圈之外多加了一个激励线圈。因为磁条的磁场是不变的，探测线圈中不能自动感应出电压。

(4)激光导航

激光导引在AGV小车行驶路径周围预先垂直设置好一系列反光板，AGV小车上装的激光扫描器不断扫描周围环境，当扫描到反光板时，扫描器就能感知。只要扫描到三个以上的反光板，就可以根据反光板的坐标值以及各反光板的法线和纵向轴的夹角，由控制器计算出AGV小车当前的全局坐标系中的坐标，以及行驶方向与轴的夹角，达到准确定位和定向。

(5)视觉导航

视觉导航方式AGV小车以地面上涂设的条带状路标作为路径标识符，运用计算机视觉快速识别路径。最优导向控制器能够保证AGV小车 对路径进行准确稳定跟踪，在包含有多个停车工位和多条分支路径的复杂工作环境中，通过实时识别涂设在路面上的数字标识符，实现指定目标定位停车和目标分支路径跟踪；通过实时识别涂设在路面上的特殊形状标识符实现车辆加速、减速、直角转弯、特殊地点停车等运动状态控制；具有自动避障、自动报警、自动上线和无线通讯等功能。

研发的使用激光扫描全自动规划路径，能够自动识别所在电梯、房间、通道的位置，实时构建地图进行导航，是全球唯一解决机器人跨楼层的地图识别。在行驶过程中能够自动避让人和障碍物实现360°旋转，极大提高了自动化生产的安全性。和国内其他同类激光AGV产品相比，在运载重量、尺寸、定位精度、运行速度、充电方式、控制平台、价格、跨楼层、语音控制以及手势识别等方面，有着不可逾越的优势。

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