AGV小车主要参数的讲解

　 在我们了解或者采购AGV小车时，熟悉AGV小车的主要技术参数是非常重要的。很多朋友都都不是很了解参数的含义。下面结合自己的产品来给大家讲解一下这方面的知识。

下图为产品的主要技术参数表：

　　1.引导方式：

　　AGV小车关键的技术之一就是导航(引导)方式。目前主要有电磁感应、激光、视觉、磁铁引导四种。

　　1)电磁感应引导式

　　在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，在其中通以高频电流，导线周围便产生电磁场。AGV通过检测磁场来跟随导线路径。(AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。)

　　2)激光引导式

　　AGV上安装有可旋转的激光扫描器，扫描激光定位标志(安装在运行路径沿途的墙壁或支柱上，有高反光性反射板)，接受由定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位。

　　3)视觉引导式

　　AGV上装有视觉传感设备(CCD摄像机或视觉传感器)，在车载计算机中设置有AGV预定行驶路径周围环境的图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。

　　4)磁铁–陀螺引导

　　利用特制磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。

　　2.驱动方式：AGV小车的驱动方式分为3种驱动类型：单轮驱动模式(SD–Steer Driving)，差速驱动模式(DD–Differential Driving)和全方向驱动模式QUAD(Quad Motion)。

　　1)单轮驱动

　　用一个驱动轮兼有行走和转向功能，两个从动轮为固定脚轮，在稳定性不够时，可增加活动脚轮为辅助支撑。此种驱动方式的AGV小车其运动性能稍差，转弯半径较大，但导引的可靠行高。

　　2)差速驱动

　　AGV左右对称安装两个不带转向的驱动轮，以2个或多个活动脚轮为从动轮，依靠左右轮的差速来实现转向，差速驱动模式的AGV小车能够实现单轮驱动的一切功能，转弯半径小，灵活性较好，但由于差速模式的限制，驱动轮的磨损较为严重。

　　3)全方向驱动

　　以2个驱动轮，均兼有行走和转向功能，以2个或多个活动脚轮为从动轮，一般2个驱动轮安装于AGV小车的前后两端，当两个驱动轮转向角度值相同，方向相反时可实现2XSD方式的运动(与单轮驱动相同);当两个驱动轮转向角度方向相同时可实现平行移动，即AGV的航向角(姿态)不变;当两个驱动轮转动90°，AGV小车可按差速模式运动，因此，QUAD型AGV下车是目前最灵活的，但由于机构复杂，控制硬件成本和控制难度都会相应增加。

　　3.额定载重量(运载重量)：

　　自动导引搬运车所能承载货物的最大重量。AGV小车的载重量范围在50kg～20000kg，以中小型吨位居多。根据日本通产省的调查，目前使用的AGV小车载重量在100kg以下的占19%，载重量在100kg～300kg占22%，300kg～500kg占9%，500kg～1000kg的占18%，1000kg～2000kg的占21%，2000kg～5000kg的占8%，而5000kg以上的数量极少。

　　4.车体尺寸

　　AGV小车车体尺寸是指车体的长、宽、高外形尺寸。该尺寸应该与所承载货物的尺寸和通道宽度相适应。

　　5.行驶速度

　　指自动导引搬运车在额定载重下行驶时所能达到的最大速度。它是确定车辆作业周期和搬运效率的重要参数。

　　6.最小转弯半径

　　指AGV小车在空载低速行驶、偏转程度最大时，瞬时转向中心到AGV纵向中心线的距离。它是确定车辆弯道运行所需空间的重要参数

　　7.停位精度

　　指AGV小车到达目的地址处并准备自动移载时所处的实际位置与程序设定的位置之间的偏差值(mm)。这一参数很重要，是确定移载方式的主要依据，不同的移载方式要求不同的停位精度。

　　8.连续作业时间

　　自动导引搬运车在充满电的情况下，可连续循环工作的时间。

　　9.安全性

　　AGV小车在循环工作中，遇到突发故障或者障碍物的回避能力和处理能力。如发生故障是否能自动检测出故障问题，遇到障碍物是否发出报警或者避开障碍物等等。