智能AGV小车控制系统设计常识

 

设计和运动控制，主要有以下几个常识：路径识别，交通管制，目的地识别，障碍识别，运输控制以及安全系统等。通常针对经济型磁导航采用上位机控制排队的方法来确定AGV的顺序，以及包括流水呼叫作业运输控制的基本概念。

AGV小车是无人驾驶的室内运输的工具，常用于库内的生产和装配领域。其形式大致分为两类：一种是自由行走和自动绕行AGV小车另一种则是最常用路径限制AGV小车。第一类AGV小车大部分采用航位推算法，最常用的是通过安装的反射板被反射的光线进行三边运算，以确定其准确位置，当然也有团队通过RF,WIFI,UWB等无线信号进行三角运算定位。同时，最近在吸尘器机器人也有采用视觉天花板定位的方式，不过不能实现精确定位。第二类AGV小车则采用被限制到一个固定的网络路径，其中最常见的是电磁式（地下埋设电线）磁条或是色带，通过在地板上标记轨道来引导定位。

AGV小车控制系统有常见四种形式：功能相对简单的AGV小车控制系统大部分采用单片机或是是由PLC控制；在一些功能复杂对运动控制精度和扩展性更强的AGV小车则采用专门的运动控制卡（核心板）或是工控电脑来实现高速运算。电源主要由电池或超级电容器，最常见的是电池供电，包括最便宜但是很笨重的铅酸电池，也有重量轻体积小的锂离子电池，在一些防爆等级较高的场所或大电流应用中则需要配备钛锂离子电池。充电形式又分为：离线充电，自动充电站充电，非接触式充电三种，出于安全考虑我们通常不建议使用自动充电站充电，其危险性不亚于定时炸弹，因为廉价的自动装置基本类似是弹片触点等装置在无人值守时由于接触不良的情况打火以及线缆高温（这些卖萌技术基本都是忽悠，一般电池保护装置很难保证在此种情况下触发）是非常危险的。

最后运行中需要防止碰撞，在同一时间通过分支进入独立区域，每个区域只允许一个AGV，或者通过传感器来后上位机系统来实现，也就是我们常说的AGV中央控制系统，当然我们也有更经济的做法。讲到这里我们强大的国企通过几十年的努力在AGV核心控制上还是采用（美国Danaher motion），敲敲打打就成了国之大器。

文章来源：http://www.agvbaike.com/case/