AGV的导引原理
AGV的导引原理(Guidance):根据AGV导向传感器(Navigation)所得到的位置信息,按AGV的路径所提供的目标值计算出AGV的实际控制命令值,即给出AGV的设定速度和转向角,这是AGV?控制技术的关键。简而言之,AGV的导引控制就是AGV轨迹跟踪。
AGV导引有多种方法,比如说利用导向传感器的中心点作为参考点,追踪引导磁条上的虚拟点就是其中的一种。AGV的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置,修正驱动轮的转速以改变AGV的行进方向,尽力让参考点位于虚拟点的上方。这样AGV就能始终跟踪引导线运行。
这是一种很常用的方法,其特点是控制比较简单。但是这种方法在某种情况下会导致AGV做频繁的小幅左右摆动,以至使AGV运行状态不稳定。
本产品的控制方法是,以驱动轮轴的中心点(而不是导向传感器的中心点)作为参考点,追踪引导磁条上的虚拟点。AGV的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置,修正驱动轮的转速以改变AGV的行进方向,尽力让参考点位于虚拟点的上方。这样AGV就能始终跟踪引导线运行。
这种方法计算量较大,但是AGV运行比较平稳,即使驱动单元做频繁的小幅左右摆动,也不会导致AGV车体的摆动
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