AGV视觉导航介绍

视觉导航简介：

在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图像信号进行简单处理而实现导引，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和磨损比较敏感，同时对相机的采样频率要求较高。

视觉导航详细介绍：

AGV小车视觉导引又称图像识别导引，它分为无线式和有线式两种。无线式视觉导引利用CCD系统动态摄取运行路径周围环境图像信息，并与拟定的运行路径周围环境图像数据库中的信息进行比较，从而确定当前位置及对继续运行路线做出决策。有线式视觉导引根据路面或路边的明显路径标识线，通过车载CCD摄像机动态摄取路面图像，经车载计算机处理识别出路径标识线，并判断车辆纵向轴线偏离标识线的距离及其与标识线间的夹角，通过控制转向系统使车辆的实际行驶路线与路径标识线的偏差保持在允许的范围内有线式视觉导引技术既具有获取的信息容量大、路径的设置和变更简单方便、系统柔性好等优点，又具有现实应用的可能和广阔的应用前景，是当前智能车辆导引技术研究的主流方向和发展趋势。AGV的视觉导引系统通过CCD摄像系统拍摄路径标线的图像,摄像系统的硬件性能将决定路径识别的精度和实时性，以及后续图像处理和识别算法性能。

AGV视觉导引的硬件体系结构

AGV小车视觉导引系统按照功能吋分为3个层次：感知层实时地采集与导引控制有关的信息，包括路面图像信息和转向轮当前的转动位 置信息等，主要由CCD摄像偷、图像采集卡、光电编码器等组成；决策层处理感知层采集到 的信息，并根据处理结果依据某种控制策略发出控制指令，主要由一台工业控制计算机、一块集模拟量、数字的输入输出等功能于一体的多功能板及其接线端子板构成；执行层主要由电 机及其控制器、减速机构等构成，接受决策层发出的指令并执行相应的操作。

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