AGV适用性综述

2016-11-02 17:57:05 来源:网络 编辑:agvbaike
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1AGV适用范围

1.1物料搬运
在现代物料搬运中,当使用的人及搬运工具的总成本与使用AGV(无人搬运车)的成本基本相当时,AGV的市场接受就会自然形成。欧美和日本等发达国家的人力成本很高,所以AGV的使用较为普及,应用遍及各行各业。如化工的原料及成品;仪器仪表行业的元器件;印刷出版业的纸张;电子工业的芯片、计算机;家电行业的彩电、冰箱、空调、洗衣机;食品工业的罐头、饮料;卷烟行业的烟叶、辅料、成品烟;纺织工业的棉纱、布匹;服装业的里料、面料、衣服;汽车工业的零部件;冶金工业中的钢锭、钢带、板材;金融系统的纸币、硬币、黄金;药品制造业的原料、成药;国防如武器弹药、军需物资等的搬运。
1.2柔性装配线、加工线
传统的生产线一般都是由一条连续的刚性传送设备组成,短则数米,长则数千米,如汽车装配线、缸体加工线等。存在的突出问题是:①要求每一道工序的节拍统一,否则就会因任何一道工序的停顿耽误而影响整条生产线的进程,如缺料、缺件、废品或出现意外问题。②要求厂房很大很长很高(对于较大较重的要用行车起吊),土建成本高。③连续的生产线隔断了通道,造成供应线路长,人和车辆过往不方便。④连续的生产线需要大量设备,投资成本较高。⑤刚性生产线使得一些本可以同步、交叉进行的工作失去机会。
AGV出现之后,不仅作为无人自动搬运车辆使用,也可当作是一个个可移动的装配台、加工台使用,他们既能自由独立地分开作业,又能准确有序地组合衔接,形成没有物理隔断,但能起动态调节作用,高度柔性的生产线。如轿车总装线,发动机装配线、试车线,机床加工线,家电生产线等。
1.3特殊场合用

AGV无人自动搬运优势,解决了一些不适宜人在其中生产或工作的特殊环境问题。如核材料、危险品(农药、有毒物品、腐蚀性物品、生化物品、易燃易爆物品)等。

2车型的适用性

2.1不同驱动方式
(1)单驱动
用于三轮车型:一个驱动兼转向轮,两个固定从动轮(分布在车体轴线的两边)。这种车型可以前进、后退、左右转弯(转角小于90°)。因三轮结构的抓地性好,对地表面要求一般,适用于广泛的环境和场合。
(2)差速驱动
常见有三轮和四轮两种车型:两个固定驱动轮(分布在车体轴线的两边),一个(三轮车型)或两个(四轮车型)从动自由轮,转弯靠两个驱动轮之间的速度差实现。这种车型可以前进、后退、左右转弯(转角大于90°)、原地自旋,转弯的适应性比单驱动强。若是三轮车型,对地表面的适用性和单驱动类似。若是四轮车型,因容易造成其中某一个轮悬空而影响导航,故对地表面平整度要求苛刻,适用范围受到一定限制。
(3)双驱动
用于四轮车型:两个驱动兼转向轮,两个从动自由轮。这种车型可以前进、后退、全方位(万向)行驶。突出特点是可以在行驶过程中控制车身姿态的任意变化,适用于狭窄通道或对作业方向有特别要求的环境和场合。缺点和差速驱动的四轮车型类似,对地表面平整度要求苛刻,适用范围受到一定限制;此外,结构复杂,成本较高。
2.2不同装载方式
(1)推挽式
AGV装卸货物通过自身的推挽机构与地面的无动力辊道站台实现。作业时,AGV停靠在站台侧边,通过推挽机构左、右侧向移动伸臂推拉完成装卸货物,货物在AGV辊道与地面站台辊道之间滚动,载荷转移巧妙,地面站台不需要连锁信号和动力传动,适合同高度站台之间的搬运场合。但对作业点的定位精度以及与移载系统关联的部分要求较高,特别对多辆车和多个站台的场合,要保证其可靠性难度较大。
推挽式常用于平面托盘的物料搬运,如果是欧式托盘或其它物体,要注意满足能滚动和可推挽的条件。
(2)辊道式
AGV装卸货物是通过自身辊道与地面站台辊道对接之后实现。地面站台是带动力传动的辊道,AGV准确停靠在地面站台侧边,车上和站台上的辊道对接无误后同步传动完成移载。故要求滚动体规范,传动高度一致,传动速度吻合。可左、右双向装卸托盘货物,作业效率高,AGV安全性好。移载机构与原理简单,可靠性好,但站台需要有连锁信号和动力传动。适合于站台数少,车间或库区入、出口RS/AS之间往返作业。
辊道式常用于可滚动的各式托盘或物体的移载场合,包入括大的纸箱、木箱、板材、集装箱等,特别适用于重载物料的搬运。
(3)链式
除了货物传动方式是链条或链板不同外,其余与辊道式类似。链式主要适用于不能滚动物体的移载场合。
(4)带式
除了货物传动方式是传送带不同外,其余与辊道式类似。带式主要适用于较轻较小物料的移载场合,如纸盒、纸箱、各式袋装品等。
(5)牵引式
AGV作为牵引动力,通过拖挂带轮的箱体或容器完成对物料的运送。适合用挂斗和拖车运送物料的场合,如行包运送、化学品运送、废料收集等。
(6)驮举式
AGV通过驮举来移载物料,一般移载机构位于AGV车体上方,作业时AGV停在货物正下方,通过升降机构驮起或降下实现货物的移载,动作简单,作业效率高,安全性好。适合多种货物形式和笨重物体两地之间往返搬运,也可作为柔性装配线、加工线使用。常用于车身、车架、集装箱(见图1)、大型机件等物体搬运。
(7)叉式
叉式AGV与人工叉车在式样上基本类似,有侧叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等多种车型。叉式AGV基本采用托盘堆放货物进行作业,目前正随着物流产业标准托盘的逐步推广而迅速发展。
①侧叉式:从车的左右两侧移载货物,因叉起过程重心需由车体来平衡,故车体较笨重,移载重量有限,且能耗高、不经济。
②正向叉式:从车体正前方叉起货物,能适应多种托盘从地面到常规高度范围货架的作业场合。特点是货叉下方没有支腿,叉车体作业时完全在货架或站台之外,对环境无特别的条件要求。但由于平衡的需要,车体较笨重,货叉突出,安全性有限。
③落地叉式:货叉在车体后方,能上下升降,落下时在两条支腿之上,叉间距与标准欧式托盘下的两个空档吻合,正好能进入其中叉起托盘货物。因此,移载过程须倒车才能完成,对于双面托盘,不能直接放到地面,须放在有一定高度(一般≥100mm),能保证货叉及下方的两个支腿同时进入即可。该车型适合在高低差较大的站台或货架(牛腿式)之间装卸货物,特别是对驶入式巷道、多层货架(牛腿式)的密集性存储搬运独具优势。缺点是货叉下方有支腿,倒车过程安全性有局限。常用于各种库区到车间的物料自动存储及搬运,如辅料、原料、成品等的自动化物流系统。

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