AGV机器人行走模块简介

AGV机器人车体部分由车身和机械手组成。机械手可进行伸缩、上下及旋转等操作；控制系统是系统的中枢，它将电机驱动、传感器信号、定位算法、机械手动作及无线通讯等功能整合在一起，完成上位机对AGV机器人发出的运动方向、装卸、停靠及避障等控制指令。

机器人的行走由直流电机驱动，条形码读取装置及各种传感器信号通过采集转换电路，经过I/O转换基板及PCI数据采集卡与工控机进行数据交换，工控机对数据进行运算处理后发出PWM输出信号经小车隔离驱动、升降隔离驱动分别对小车电机及又手电机进行差动控制。16位光电传感器高、低8位的状态分两次读取，得到的数值需屏蔽掉前(或后)两位，得到的数据如果是0X0380、0x01c0、0x01E0或0x0780，就认为在中间位置，偏差为0；如果得到的是其他数据，需与0x03c0比较，求出偏差值。建立在AGV机器人运行趋势的变化上，本次偏差值与前次相比较，如果偏差趋势变大，分左偏、右偏两种情况分别调用左偏、右偏函数进行差动纠偏，即驱动左轮或右轮移动；如果偏差未变或偏差趋势减小，机器人继续沿直线移动直到接收到停止信号为止。