联动AGV运作与优势

2016-11-02 16:55:56 来源:网络 编辑:agvbaike
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联动AGV控制系统

实现单车直行、斜行、原地旋转和八字转弯模式行走控制功能,同时,也要实现两车联动协同的直行、斜行、原地旋转和八字转弯模式行走控制功能,进而满足生产对AGV 所需各种动作要求。由于受地面平整度、温度变化和机械结构加工误差等一些不确定因素的影响,在实际生产使用过程中,导致AGV行走中轮组的实际位置与理论值产生偏差,因此,利用 PLC上模数转换模块,将联动AGV各轮组的绝对值编码器实际值转换成角度,再经过CPU实时比较运算后,消除偏差的相应速度指令发送给伺服驱动器,伺服驱动器驱动伺服电机完成指定的相应动作。
联动AGV控制系统总体设计
联动AGV控制系统选用三菱大型高速可编逻辑程序控制器,该控制器包括Q系列CPU、位控模块、DP网络模块、以太网模块、模数转换模块和I/O模块六部分。控制器各模块的功能分别是:CPU用于处理信息采集、逻辑运算和外部控制;位控模块用于与伺服驱动器交换信息,最终实现对伺服电机动作的控制;以太网模块利用交换机与人机界面和无线通讯模块相连接,实现数据交换的目的;模数转换模块用以采集绝对值编码器、电压、电流和温度等模拟量信号;DP网络模块完成现场总线模块和激光测距传感器的信息采集;I/O模块实现数字量信号的I/O控制。两台AGV运输车通讯通过无线通讯模块,进而实现两台AGV的联动。
AGV控制系统要同时实现单车控制和两车联动控制,另外,控制系统还要满足设备高使用效 率且操作灵活的要求,为满足上述要求,控制系统的控制器CPU处理器要具备结构紧凑和大容量高速处理信息的能力。由于三菱Q系列CPU控制器体积小、运算速度快、扩展性好,并且具有串行口通信功能可与PC机和显示器进行通信,因此,该套控制系统控制器可选用 三菱大型高速可编逻辑程序控制器。直流85V蓄电池组为联动AGV控制系统提供电力,同时,此蓄电池组直接对AGV伺服系统供电,直接对伺服系统供电提高了设备供电效率,无中间环节,减少了系统故障率。由于体积较小的伺服系统有利于AGV结构优化设计,因此, 此次伺服系统选用体积小、控制方式多、支持高级语言编程和可与多种编码器类型进行连接直流伺服驱动器。
与单台AGV相比多台联动AGV具有许多优点:可以通过对某些任务进行适当分解,使多个联动AGV分步并行完成不同的子任务,从而加快任务执行速度提高工作效率;可以将系统中的成员设计为完成某项任务的“专家”,而不是设计为完成所有任务的“通才”,使得 AGV设计有更大灵活性,完成有限任务AGV可设计得更完善;可通过成员间的相互协作增加冗余度,消除失效点;可提供更多的、更好的解决方案,同时降低AGV造价与复杂度。此次设计的两台AGV可实现联动协同工作,两台AGV联动控制原理其AGV 联动运输车设计思路是将其中一台AGV设定为主动运输车,而另一台AGV车为从动运输车,通过人为的给定角度与速度,经过计算、比较、输出控制,通过无线通讯模块的把数据传送到B车,B车进行计算、 比较、输出控制,并把当前执行情况送回W车。从而使两台AGV运输车可以实现联动协同工作。

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