AGVS系统

AGV小车配送系统针对制造企业装配线上生产物流的运输，以自动完成配件从仓库到工位，成品、半成品从工位到仓库、工位到工位的物料流通为目的，开发适合中小型制造企业使用的生产物流智能配送系统。本系统在结构上，以调度计算机作为中心控制站，结合库存仓储情况和现场工位的需求信息，下达AGV的运行指令，由多台AGV组成运输系统。调度计算机和AGV各工位之间通过无线网络进行数据通信。

资料显示，现有的AGV按照轮子数量多少，一般可以分为三轮、四轮或者六轮结构。三轮AGV结构简单，能够满足常规性的需要。四轮结构比较复杂，但稳定性好，承载能力比较大。六轮AGV和四轮AGV在结构和设计思路上都基本类似，不过具有更大的承载能力和稳定性，因此后面主要分析四轮的情况。

AGV的转向装置通常有以下两种结构形式：

1) 铰轴转向式：设置转向轮以控制旋转方向，转向轮装在转向铰轴上，转向电机通过减速器和机械连杆等结构控制铰轴，从而实现对转向轮的方向控制。转向轮可以和驱动轮合而为一，也可以单独设置。

2) 差速转向式：为AGV的左右两个驱动轮分别设置两个独立的驱动电机，通过控制左右轮子的转速比，产生速度差，来实现车体的转向，在这种模式下，非驱动轮应为自由轮。