AGV自动导航车行走控制策略

    自动导航车通过传感器探测当前的路径状况、小车当时的工作状态以及存储器中已存储的电子地图来决定下一步动作。控制器可采用单片机，虽然实现较复杂的算法时编程繁琐，因此本研究采用电子地图的方法，以简化计算过程。

    将整个行走路径分解为若干段典型路径，如前所述直线、岔路口、弯道和工作站路径等。确定每一段路径应当采取的动作，给每一段路径一个编号，将所有编号按路径顺序编制为一个列表，将该列表存于内存中，故内存中存有整个路径信息，实现地图的电子化。同样，将针对每一段路径小车应采取的动作进行编号并与路径编号一一对应，形成动作列表，小车行走遇到什么路径信息，控制器就从动作列表调出相应控制指令，控制小车的正确行走。