看上去很美电力巡检机器人|电力巡检AGV智能小车

相对传统的人工电力巡视，（电力巡检）智能化巡视系统能够对变压器、互感器等电网设备以及各部件等的温度进行实时采集和监控，并对采集的温度数据对比、历史趋势分析等手段，对设备温度数据进行分析和诊断，实现对设备故障的判别和自动报警，并以全自主移动的模式代替或辅助人工进行变电站巡检。电力巡检AGV智能小车通过实现变电站全天候、全方位、全自主智能巡检和监控，大幅降低劳动强度、运维成本，为无人化巡检提供了很好的解决方案。以智能巡检AGV小车为核心，整合非接触检测技术、多传感器融合技术、模式识别技术、磁轨定位技术（低端电力巡检使用的导航方式）以及互联网技术等多项先进技术，提供了新型技术检测手段和全方位的安全保障。

系统的引入的目的是有效降低了运维人员的劳动强度，提高正常巡检作业和管理的自动化和智能化水平，为中国电网运维站提供创新型的技术检测手段和全方位的安全保障，为检修公司实现运维一体化、无人值守、现场作业全过程监控等多项任务提供强有力的保障。电力巡检AGV系统根据既定路线巡视，每到一个观测点，自动停止转动外设设备如摄像头等非接触检测仪器，将设备外观、断路器/闸刀分合闸状态、设备本体和接头的红外测温、表计读数等数据传输到控制室，运维人员足不出户，就能了解现场运行状况。电量不足时，它还会自动返回充电室完成充电。

从某电网公司相关介绍大致可以判断，变电站智能机器人巡检系统（电力巡检AGV系统）为网络分布式架构，整体分为三层，分别为基站层、通讯层和终端层。基站层由机器人后台、硬盘录像机、硬件防火墙及智能控制与分析软件系统组成；通讯层由网络交换机、无线网桥等设备组成，负责建立基站层与智能终端层的网络通道；终端层包括智能巡检机器人、充电室和固定监测点等。系统支持集控模式，可通过集控中心对多个变电站的智能机器人巡检系统实现远程监控。

当然该项目的意义重大，电力对国民经济的发展有着极其重要的作用，随着电力工业向着大机组、大容量与高压供电的方向迅速发展，保证供电系统的安全运行和保障电力设备时刻处于稳定良好的状态，成了电力管理的突出问题。而变电站是整个电网的核心，它起着调度电力供应的重要作用，保证变电站设备正常运行至关重要。另外，随着变电站自动化水平的提高以及无人值守的普及，设备运行的安全性受到更加严格的考验，变电站巡检受到了更大的重视。传统的巡视已经满足不了现代化变电站发展的要求，机器人代替人工巡视将是未来的主要发展方向。

目前大部分只用的较为低端的是磁导航导航AGV巡检（该应用多为工厂物料搬运的经济型AGV产品），采用磁条加RFID导航技术，另外一种是较为先进的是基于GPS和激光扫描自主实时定位自动构建电子地图，携带可见光摄像仪、红外热像仪、声音传感器、超声传感器等设备检测装置，以自主和远程调度的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，实时监控电力设备的内部热缺陷、现场声音、外部机械或电气问题，从而为准确分析设备运行状况提供依据。此外，智能巡检机器人还可应用图像处理和模式识别技术，自动识别分合设备的状态。 目前，电力巡检AGV机器人在北京、陕西、广西等地变电站上岗，覆盖了华北电网、西北电网、华东电网及南方电网，以及特高压各电压等级交、直流变电站。

那么项目背景是怎样的呢？2007该项目被命名为“国家XXX重点实验室”，拥有各类专业人才100余人，其中博士N名，硕士N余名，专业涵盖了计算机软硬件、机械、电力电子、通讯、模式识别等机电一体化各个学科，2010年还与清华、哈工大、上海交大以及中科院等科研机构合作。按理说依靠如此雄厚的研发实力和完善的实验室设备，以及多年来在电力机器人研究的技术和经验积累，理论研究、系统仿真、算法优化、软硬件设计与调试、现场试验等优势，应该轻松掌握电力机器人全自主移动平台设计、激光导航算法等关键技术，但是事实上大多数电力巡检依然采用上个世纪70年代磁导航这种没有太多灵活性和智能的技术呢（当然我们并不认为磁导航就不好，只是不太合适该应用场景而已）？当然也有一小部分采用价格昂贵某体制内企业的激光自主移动电力巡检机器人，而事实上这些所谓自主研发的激光导航巡检机器人真是自主研发核心导航技术和核心运动控制平台吗？作为相关从业者我们就不点名使用美国哪家公司的核心移动平台了，只能说我们有太多技术造假和学术造假习以为常，充其量只是作了一些二次开发的皮毛技术开发。

对于这场“秀”的相关人士说，变电站电力巡检AGV已全面实现视觉检测、红外测温、远程控制、智能分析、缺陷管理、闸刀和开关状态判别、微气象数据采集分析及自主充电等功能的应用，可以辅助运维人员开展例行巡检等工作。话说该项目除是计划的项目外，获得的也就一些省部级的奖项，好在国家电网财大气粗。