AGV系统温室盆栽植物自动输送方案详述

(1)将整个温室分成若干个区，机械设备与栽培的高湿环境实现分离，提高输送作业的可靠性与机械的寿命；避免非工作人员进入栽培区，减少对区内植物生长环境的影响；（2)盆栽托盘离地面仅0.4 m,接近植物自然生长环境；（3)采用以AGV自动运行平台为核心的输送系统平台，实现盆栽从栽培冈到检测区输送与回位的精准动化作业；(4)控制系统与计算机管理系统技术先进、安全可靠，可方便与现有检测系统对接,同时可与办公自动化系统相结合,扩展为远程网络监控系统；（5)各输送设备的数量与长度减少到最低限度，以降低设备故障书和减少设备维护。

自动化输送系统由多个相对独立的作业流程组成,包括入场作业、倒土作业、检测、精灌施肥、换行、换盆等，各作业流程由算机管理控制系统集中管理。

1入场作业流程

栽培周期开始时盆栽植物人场作业流程：盆栽装土—辊筒输送机—作业区上下线机人场（由AGV事先放置托架)—积放盆栽（由疏到密)—AGV转运—指定行号托架上放置定位。栽培周期开始时，盆栽装士放在作业区辊筒输送机上，输送机运行，将盆栽送至作业区上下线机上， AGV将上下线机上的预先放置的托架提起，盆栽随托架一起离开上下线机，且24个盆载紧密摆在托架上。AGV 水平移动至栽培区目标位置后，将托架平稳放在栽培区， AGV返回时，将下一目标位置的空托架运至作业区上下线机上，等待下一行盆栽人场。盆栽入场前，在输送机上时，计算机管理系统已经读取每个盆栽中RFID中的信 息，以便于日后的管理。

2出场倒土作业流程

试验周期结束时盆栽出场倒土作业流程:选定待出场盆载托架行号—AGV搬运—作业区上下线机出场—辊筒输送机—温室外倒土。试验周期结束时,先选定待出场的盆载托架位置行号，AGV将其依次运至作业区上下线机上，当盆载移动至辊筒输送机，盆载卸下至室外倒土，空 托架被运至原位。

3盆栽组出场检测流程AGV为成组方式运输盆栽，其一次输送盆栽数量为 24盆。盆栽植物检测系统的下作特点为：等间距，检测1盆，依据输送系统的前导设备和后端设备的工作特 点，控制系统的设计需要满足最低节拍稳度要求为：在整个送检输送线上最多有待回收、正在检和待检3组72盆。AGV工作流程AGV将待检盆栽组运至送检区上下线机—等待盆栽回收—AGV移动空托盘到盆栽缓存区—AGV将待检盆栽组运至送检区上下线机。待检盆栽排队流程确定需要检测盆栽组行号—AGV按顺序搬运盆栽组托架，检测区上下线机出场—盆栽等距积放（由密到疏)—盆栽组进入滚筒输送机—检测室输送机—图像检测。已检盆栽回位流程；已检盆栽—回程输送机—检测区上下线机—盆栽等距积放（由疏到密)—AGV将盆栽运至检测前在载培区初始位置。已检盆栽回位无特殊要求时，AGV将盆栽组运至检测前的位置。

4精灌、施加液态肥流程

AGV将盆栽组托架运至作业区上下线机—辊筒输送机—精灌或施加液态肥。

5换行作业

AGV将盆栽组托架至A缓冲区—AGV将盆栽组托架B搬运到A换前所在位置—AGV将盆栽组托架A从缓冲区运至盆栽组托架B换前所在位置。为了托架定位方便，栽培区地面上固定了行号，每个行号对应一个条形码地址,AGV通过读取地址将托架准确放人对应的行号。 6盆栽首尾轮换作业

同一盆栽组托架的盆栽摆放顺序可以首尾轮换，如将盆栽1、2、3换至盆栽24之后，AGV将盆栽组托架运至作业区上下线机上，上下线机运行，盆栽开始移动，当盆栽3离开上下线机，阻挡器升起，上下线机停止，盆栽4〜 24留在上下线机上，盆栽1、2、3通过输送机回到盆载24 后面，实现了首尾轮换,AGV将盆栽组运回栽培区。