AGV机器人行走模块简介

2017-11-28 08:44:35 来源:网络 编辑:www.agvbaike.com
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   AGV机器人车体部分由车身和机械手组成。机械手可进行伸缩、上下及旋转等操作;控制系统是系统的中枢,它将电机驱动、传感器信号、定位算法、机械手动作及无线通讯等功能整合在一起,完成上位机对AGV机器人发出的运动方向、装卸、停靠及避障等控制指令。

 
  机器人的行走由直流电机驱动,条形码读取装置及各种传感器信号通过采集转换电路,经过I/O转换基板及PCI数据采集卡与工控机进行数据交换,工控机对数据进行运算处理后发出PWM输出信号经小车隔离驱动、升降隔离驱动分别对小车电机及又手电机进行差动控制。
 
  16位光电传感器高、低8位的状态分两次读取,得到的数值需屏蔽掉前(或后)两位,得到的数据如果是0X0380、0x01c0、0x01E0或0x0780,就认为在中间位置,偏差为0;如果得到的是其他数据,需与0x03c0比较,求出偏差值。
 
  建立在AGV机器人运行趋势的变化上,本次偏差值与前次相比较,如果偏差趋势变大,分左偏、右偏两种情况分别调用左偏、右偏函数进行差动纠偏,即驱动左轮或右轮移动;如果偏差未变或偏差趋势减小,机器人继续沿直线移动直到接收到停止信号为止。
 
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