AGV适用性综述(2)

④三向叉式：这种AGV的货叉能分别向左、向右、向正前方三个方向进行托盘货物的自动装卸。适应多种标准托盘，适合巷道内多层货架或高低差较大的存储装卸场合。缺点是车型笨重宽大，行驶区域占用较多空间，作业场地有效利用率低，且AGV结构复杂，成本很高。
（8）拣选式（见图2）
是在传统人工拣选车的基础上改造成的自动导引拣选车。作业时，人只要站在AGV拣选台上，当接到拣选指令后，AGV会按照最优的次序自动行驶，逐一地准确停位在目标位置，升降拣选台到适合人拣选的高度，人就可以按照车载终端的信息提示，进行拣选，然后确认该项完成，接着AGV会前往下一目标点，继续下一项拣选，依次进行。该AGV还可以与地面联仓储管理计算机系统并网或直接将其放在车上实现管理、拣选双重功能。常用于低层平库中巷道货架的多品种小件货物场合，如药品、图书、档案、备件等的拣选。
（9）龙门式
AGV外形类似龙门结构，能全方位行驶，移载过程是通过左右侧向伸缩移动货叉和升降来完成装卸货物。作业灵活性强，行驶安全性好。对地面站台要求简单，但自身移载机构复杂，适合狭窄区域或苛刻路径。多用于生产车间，如食品加工的原料运送。
（10）机器人式

AGV上装备机械手，可根据指令自动行驶，准确停位，自动完成抓举、装配、装卸、堆码、拆垛等一系列作业功能，是一个智能移动式工业机器人。但结构、控制复杂，成本较高。常用于条件特殊、要求高，或某些无人的场合，如辅料自动搭配、危险品自动抓取等。
2．3不同充电方式
（1）自动充电
当AGV需要补充电力时，会自动报告并请求充电，由地面控制中心指挥，驶向指定充电区或台位，车载充电连接器与地面充电系统自动连接并实施充电。充电完成后AGV自动脱离充电系统，驶向工作区或待命区投入正常运行。其特点是整个充电过程全部实现自动化、智能化，无需专人看管。自动充电AGV适用于工作周期长，车多人少，自动化程度高的场合，且多使用碱性快速充电电池，如卷烟、冶金、化工、汽车、航空等行业。
（2）手动充电
当AGV电力不足时，由地面控制中心指挥，驶向指定充电区或台位，由专职人员手动完成AGV与充电器之间的电器连接，然后实施充电，完成后也是人工去脱离连接电路，恢复工作状态。手动充电AGV的特点是安全可靠，简单易行，但需要专人看管，浪费人力，而且自动化程度降低。常用于自动化程度要求不是很高，车少人多，标准工作制的场合，如白天上班8小时使用AGV，下班休息时让AGV充电，适用于酸性常规电池。
（3）换电池充电
当AGV电力不足时，由专职人员手动更换电池组，AGV即可投入使用。换下的电池组通过充电后待用。其特点是简单快捷，但要专人看管，需多一倍的电池组，浪费人力财力，方式原始。常用于对工作响应的及时性要求较高、车不足的场合。
2．4不同通讯方式
（1）有线通讯
可利用导引线实现载波通讯，布线隐蔽，不易污损。主要用于电磁导引、简单路径和区域不大的场合。
（2）红外光通讯
没有频率许可问题，通讯速度高，容易控制，通讯区须在清晰可见范围，需要机械防护，对灰尘敏感，受其它光源及相同波长红外线的干扰。适用于简单路径、没有遮挡和区域不大的场合。多用于电磁导引、磁带导引、光学导引AGV。
（3）无线电通讯
良好的空间覆盖范围，对一般的遮挡干扰不敏感；安装简单，容易保护；室外效果更好。缺点是使用频率须许可，同一个系统内的所有AGV和地面基站须统一用一种频率，易受其它无线电设备干扰。适用于各种路径、各种导引方式、环境较复杂、区域较大的场合。
（4）无线局域网
除了具有无线电通讯的基本特性外，还具有网络通讯的各项特点，速度快、扩展方便、兼容性好、与其它系统连接便捷、成本低。适用于各种路径、各种导引方式、环境较复杂、区域较大的场合。

3导引方式的适用性

（1）电磁导引
它是在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压导引电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导引磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，无声光干扰，制造成本较低。其主要缺点是路径更改的灵活性差，调整变动很麻烦，感应线圈对周围的铁磁物质较敏感，导引速度有效。适用于路径不太复杂，作业点固定不变的场合，如汽车总装中的发动机、后桥、仪表板运送；印刷厂的纸卷运送等。
（2）磁带导引
与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比线导引好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，因磁带外露，容易受到磨损、机械损伤和污染，导引的稳定性受环境影响较大。适用于路径简单，线路不是很长，环境比较洁净的场合，如电子工业的生产线，制药企业、食品企业的物料运送等。
（3）光学导引
在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对光学传感器采入的色带图象信号进行简单识别和处理而实现导引，其灵活性比较好，地面路线设置十分简单，但对色带的污染和磨损十分敏感，对环境要求较高，导引可靠性受制于地面条件。适用性类似磁带导引。
（4）惯性导引
惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，在行驶地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向，从而实现导引。其主要优点是技术先进，定位准确性较高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广。缺点是陀螺仪对振动较敏感，地面条件对AGV的可靠性影响很大，后期维护成本较高，且需要校正定位。适用于地面条件较好的各种场合，对搬运宽大笨重的物体，如车身、底盘、板材、集装箱等更突出其优势。
（5）激光导引
激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，并采集由不同角度的反射板反射回来的信号，根据三角几何运算来确定其当前的位置和方向，实现AGV的导引。此项技术最大的优点是技术先进，AGV定位精确；地面无需其他定位设施；能够适应复杂的路径条件及工作环境，能快速变更行驶路径和修改运行参数，是目前国内外许多AGV生产厂家推荐采用的导引方式，缺点是车型构造需首先保证激光扫描器的视场要求，AGV抗光干扰的纠错能力有一定局限，且成本较高。适用于广泛领域和场合，对路径复杂，作业点变更频繁，有系统扩充调整要求的，用该技术是一个理想的选择。如卷烟生产车间、发动机试车线、印钞造币车间等的物料自动运送。