AGV小车的运行机构

综合轮子数量和转向轮的形式等，AGV小车的运行机构通常有以下几种常见方式：

1) 三轮铰轴转向式AGV：其中1轮为铰轴转向轮，同时也是驱动轮，即前轮装配有驱动电机、转向电机以及减速设备等，在功能上即驱动也转向，后两个轮子仅作随动运动，起承载作用，而没有导向能力。当然只给轮子1配置转向电机，不作为驱动轮使用，而将轮2、轮3作为驱动轮也是可行的。

2) 三轮差动转向式AGV：，其中1轮为随动轮，可以自由转动， 而轮2和轮3是驱动轮，由不同的电机控制，靠两个轮子的不同转速实现车子转弯。

3) 四轮铰轴转向式AGV：就是前轮转向，后轮驱动的四轮模型，其中轮1和轮2为转向轮，它们之间有同步轮转向连杆，轮3、轮4为驱动轮, 由同一个驱动电机带动。

4) 四轮差动转向式AGV：这是两种不同结构的四轮模型，但控制模式基本一致，其中轮1和轮2为自由轮，可以自由转动，而轮3和轮4都是驱动轮，由不同的电机来驱动,通过两驱动轮的速度差进行转向。

5) 四轮独立导向式AGV：四个轮子都为驱动轮，主要应用其变结构功能，根据环境的变化实时地控制各轮的转速和转向，从而使其能够适应更恶劣的工作环境，控制更灵活，不过这种方式控制也相对来说复杂一些。